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第二章 控制系统的模型;2.1 控制系统的时域数学模型;例2.1 编写如图2-1所示RC电路的微分方程式;解:(1) 定输入输出量: u1 (t) ----输入量, u2(t) ----输出量 (2) 列写微分方程 u1 = iR+u2 式中 u2 = q/c i = dq/dt （3）消去中间变量,可得电路微分方程式 ;例2-2 编写电枢控制的他激直流电动机的微分方程式;(1)确定输入量和输出量。 取输入量为电动机的电枢电压ud， xr = u 取输出量为电动机的转速 xc = n ? (2) 列写微分方程式。 电枢回路的微分方程式： 电动机的机械运动方程式： （3）消去中间变量。得电动机的动态微分方程式（以算子 表示）： TdTmp2xc+Tmpxc+xc = x r/Ce ;2、非线性数学模型线性化; 具有两个自变量的非线性函数的线性化;2.2 控制系统的复数域数学模型;在零初始条件下，取拉氏变换得：;例 2-3 图 2-1 所示RC电路的微分方程式为;例2-4 求直流他激电动机的传递函数。;传递函数的性质;2.典型环节的传递函数及暂态特性;图2-3 比例环节;2）惯性环节;3）积分环节;5）振荡环节;图2-4 RLC电路 ;将传递函数转换为：;当 时，上式特征方程的根为共轭复数;2.3 控制系统的结构图与信号流图;1）首先按照系统的结构和工作原理，分解出各环节并写出它的传递函数。 2）绘出各环节的动态方框图，方框图中标明它的传递函数，并以箭头和字母符号表明其输入量和输出量， 按 照信号的传递方向把各方框图依次联接起来，就构成了系统结构图。 ;例2.5 电压测量装置方框结构图 被测电压： 指示的测量电压： 电压测量误差：;两相伺服电动机：;系统结构图;无源网络的方框结构图;2、系统传递函数和结构图的变换和简化;;二、相加点及分支点的换位运算 原则： 移动前后保持信号的等效性 （1）相加点从单元的输入端移到输出端 ，如图2-5 ;（2）相加点从单元的输出端移到输入端，如图2-6所示;（3）分支点从单元的输入端移到输出端，如图2-7所示;（4）分支点从单元的输出端移到输入端，如图2-8所示  ;三、系统开环传递函数 ;四、系统闭环传递函数;五、系统对给定作用和扰动作用的传递函数 ;1）只有给定作用时的闭环传递函数 和输出量 为：;(2) 只有扰动作用时的闭环传递函数 和输出量 为 ;3、信号流图;（6）闭通路。如果通路的终点就是通路的起点，并且与 任何其他节点相交不多于一次的称为闭通路或称为 回环 （7）回环增益。回环中各支路传输的乘积称为回环增益 （或传输） （8）前向通路。是指从源头开始并终止于汇点且与其他 节点相交不多于一次的通路，该通路的各传输乘积 称为前向通路增益 （9）不接触回环。如果一信号流图有多个回环，各回环 之间没有任何公共节点，就称为不接触回环，反之 称为接触回环 ; 二、信号流图的绘制例说明绘制信号流图的过程。一系统的方程组为： ;图2-12 系统信号流图和结构图;三、 梅逊增益公式;例 2-18 求如图2-13所示系统的传递函数 ;由此得系统的特征式 ：;; 小 结 ;非线性元件的线性化。针对非线性元件的非线性微分方程分析的难度，本章介绍采用小偏差线性化方法对非线性系统的线性化描述。 传递函数。通过拉氏变换求解微分方程是???种简捷的微分方程求解方法。本章介绍了如何将线性微分方程转换为复数s域的数学模型——传递函数以及典型环节的传递函数。;动态结构图。动态结构图是传递函数的图解化，能够直观形象地表示出系统中信号的传递变换特性，有助于求解系统的各种传递函数，分析研究系统。 信号流图。信号流图是一种用图线表示系统中信号流向的数学模型，完全包括了描述系统的所有信息及相互关系。通过运用梅逊公式能够简便、快捷地求出系统的传递函数。