汇川技术在SCARA.PDFVIP

106 107SERVO MOTION CONTROL2015·06 NO.67 SERVO MOTION CONTROL2015·06 NO.67 1 前言 中国制造业转型升级，制造业自动化、智 能化时代已到来。在中国，工业4.0意味着传统 制造业需要进行智能化升级，制造领域智能装备 必不可少，这就使得机器人产业有望在工业4.0 时代迎来巨大的发展机遇。SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm，中文译名： 选择顺应性装配机器手臂）是一种圆柱坐标型的 特殊类型的工业机器人。1978年，日本山梨大学 牧野洋发明SCARA。如今SCARA机器人还广泛应 用于3C行业、塑料工业、汽车工业、电子产品工 业、药品工业和食品工业等领域。 　　　 2 SCARA介绍 SCARA机器人有3个旋转关节，其轴线相 互平行，在平面内进行定位和定向。另一个关节 是移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运 动。该机器人具有四个轴和四个运动自由度， （包括沿X，Y，Z方向的平移和绕Z轴的旋转自由 度）。如图1所示。 SCARA系统在x，y方向上具有顺从性，而在 Z轴方向具有良好的刚度，此特性特别适合于装配 工作。 SCARA水平多关节机器人，是一种圆柱坐标 型的工业机器，主要由以图2 所示组成。 3 汇川在SCARA机器人应用系统介绍 如图3所示。 4 控制系统介绍 4.1 机器人控制器 IMC100机器人控制器、IS620N伺服系统、 IMC100系列高速扩展模块、视觉系统、ITP100 系列示教器、HMI、工业计算机、低压电源等组 成。该系统支持种高速总线IMC100R控制器通过 EtherCAT与IS62ON系列伺服高速通信，实现机器 人的精准运动控制盒姿态控制。IMC100R控制器 通过Ethernet总线与工业PC、示教器、HMI等工业 现场设备通讯，实现机器人的示教和监控。本地 的高速扩展模块通讯通过IRLINK总线将现场的IO 信号和各种传感器信号传回IMC100R控制器。如 图4所示。 摘要：本文主要介绍SCARA机器人物体分拣系统配置汇川自主研发的高 性能工业机器人控制器IMC100，采用Ethercat组网控制方式，连接汇川 IS620N总线式伺服以及汇川伺服电机，可实现对物体的快速抓取定位， 可满足不同行业的需求。 文章编号:150608 深圳市汇川技术股份有限公司 阮大勇 [相关链接] / tech/detail.aspx?id=27656 汇川技术在SCARA 工业机器人系统解决方案 Inovance technology system solutions of SCARA industrial robot 工业机器人 工业机器人 4.1.1 高性能 ① 实时性：支持16轴插补，最小控制周期 125us，抖动周期小于100ns； ② 动力学：支持6自由度机器人动力学解耦 控制，实现实时力矩补偿，提高机器人动态特性 及轨迹跟踪精度，支持机器人动力学模型参数辨 识功能，提高机器人动力学模型不准时引起的误 差精度； ③ 多通道：支持一台控制器控制多台机器 人，同时支持多外部轴扩展。 4.1.2 灵活扩展 ① 扩展外部轴：支持多个外部插补轴及联动轴； ② 扩展PLC：支持IEC61131—3标准，实现 PLC编程功能； ③ 配置简单：伺服参数配置一体化，一键配 置机器人类型。 4.1.3 易用性 ① 易操作：支持摇杆、触摸、鼠标； ② 易安装：并排安装，布线简单； ③ 易编程：菜单化编程，离线编程。 4.1.4 工业以太网 ① EtherCAT总线：实现机器人控制器、伺服 系统、扩展模块的高速通信，使系统简单可靠； ② IR—Link总线：实现本地高速高精度扩展 模块IO、AD、DA、编码器等的需求，高速、高精 度、高可靠； ③ TCP/IP通讯：连接工业视觉终端、远程监 控终端、示教器，实现互联互通。 4.2 伺服驱动器 IS620N匹配机器人控制器，具有以下特点： 4.2.1 快 ● IS620N的位置环扫描周期为250us，在同步 位置模式下最小可以支持250us的同步位置周期。 单轴定位周期5—6MS. ● ethercat 100M速率，一帧到底，单轴1US 延时，0.1ms可以刷新100个轴 比如：雕铣机，钻攻中心，机器人，印刷包 装机械等 如图5所示。 4.2.2 高性能 IS620N的位置环带宽为1.2kHz，位置环扫描 周期为4kHz，速度环\电流环扫描周期为16kHz， 最快定位时间可达5~6ms。能够完全满足LED， LCD，雕铣，机器人，印刷，模切等设备。如图6 图3 图2 图1 108 109SERVO MOTION CONTROL