自由度绳牵引并联机构的运动学参数标定.PDFVIP

第 卷 第 期 华 侨 大 学 学 报 自 然 科 学 版 年 月 文章幼 号 一 一 自由度 绳 牵 引并 联 机构 的运 动 学 参数标定 郑 亚 青 华 侨大学 机 电及 自动化 学 院 , 福 建 泉州 摘 要 首先提 出一 种 根绳 牵 引 的转动 自由度解藕 的 自由度并联 机 构 , 并建立 其运 动学模型 接着 引人 用 个倾角计对 ‘ 自由度绳牵 引 并联 机构进行 运 动学 参 数 标 定 的方 法 , 并 利 用 该 方 法 对 该 机 构 的 个 主要 运 动学参数进 行辨识 最后 , 通 过计算 机 仿真 , 对 辨识结果 进 行 验证 , 从 而 为提 高该机构 动平 台的位 姿精度莫定 理论 基 础 这 种 标 定方 法 适 用 于 一般 自由度绳 牵 引并 联 机 构 的运 动学 参数标 定 , 在标定 时 也 可 用相 似 的侧 量仪器来代替倾 角 计 同时 , 可 在 控制系统 中在线嵌 人 其对 应 的标定修正 模块 , 以便 连 续地补偿机构 的运 动学 参数误差 关健 词 倾角计 , 绳牵 引 , 并 联 机构 , 运 动学 , 参 数 标 定 中 圈分 类 号 文 献 标识 码 ’ 并 联 机 构 的标定 方法 , 有 传统 的标 定 方 法 和 自我 标 定 方 法 〔‘ , 传统 的标 定 方 法 是 , 通 过 用 外 部传 感器侧量动平 台的位姿 和关节 的长 度来进行 的 〔。 而 自我标 定 方 法 是 通 过 装 在 被 动 关 节 上 的高精度 的 特殊 传感器 , 测量 动平 台的位姿 和 绳 的长 度来进 行 的 〔幻 由于 不 能在 关节 牵 引并联 机构 的点状铰链 上 安 装任何传感器 , 所 以其运 动学 参数 的标 定 只能 采用传统 的标 定 方 法 和 提 出 了用 个倾 角计对杆支撑 平 台的运 动学 参数进 行 连续 的 自动在线标定 的 方法 〔”· 幻 本 文 引人 用 个倾角计 对 自由度绳牵引并联 机 构进 行运 动学 参数标定 的方 法 , 并利 用 该 方 法 对 一 种 根 绳 牵 引 的转动 自由 度解藕 的 自由度 并 联 机 构 的 个 主 要 运 动 学 参 砂 机架 数进行 了 辨识 最 后 , 通 过 计 算 机 仿 真 , 对 辨 识 结 果 ”二 绳 进 行 了验 证 协叫日 动平台 运 动 位 置 正 逆 型 学 解模 ,