线性系统理论-郑大钟(6-反馈系统的时间域综合.pptVIP

第6章 线性反馈系统的时间域综合 ;6．1 引言;性能指标的类型 ;6．2 状态反馈和输出反馈 ;输出反馈;状态反馈和输出反馈的比较 ;6．3 状态反馈极点配置：单输入情形 ;期望闭环极点组;极点配置定理 ;极点配置算法;注释: 对于一个给定的系统，矩阵K不是唯一的，而是依赖于选择期望闭环极点的位置（这决定了响应速度与阻尼），这一点很重要。 　　注意，所期望的闭环极点或所期望状态方程的选择是在误差向量的快速性和干扰以及测量噪声的灵敏性之间的一种折衷。也就是说，如果加快误差响应速度，则干扰和测量噪声的影响通常也随之增大。 　　如果系统是2阶的，那么系统的动态特性（响应特性）正好与系统期望的闭环极点和零点的位置联系起来。对于更高阶的系统，所期望的闭环极点位置不能和系统的动态特性（响应特性）联系起来。 　　因此，在决定给定系统的状???反馈增益矩阵K时，最好通过计算机仿真来检验系统在几种不同矩阵（基于几种不同的所期望的特征方程）下的响应特性，并且选出使系统总体性能最好的矩阵K。 ;例1连续时间线性时不变状态方程为;计算 ;如果是低阶系统（n ≤3），则将线性反馈增益矩阵K直接代入期望的特征多项式，可能更为简便。 ;6．4 状态反馈极点配置：多输入情形;(4)循环系统的能控属性 对多输入n维连续时间线性时不变循环系统 ， ｛A，B