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控制系统优化设计; 设计实例;例10-24 鲁棒PID控制系统的优化设计; 当所选的性能指标达到极小值时，控制系 统称为最优的。如果系统的闭环传递函数具有 如下的一般形式：;表10-4 对阶跃响应而言，基于ITAE指标的φ(s)的最优系数; 当系统φ(s)具有表10-4所示的最优系数时，系统的阶跃响应如图10-17所示，其中时间尺度为标准化时间ωnt。; 对于斜坡输入，当闭环系统传递函数具有 如下标准形式;表10-5 对斜坡输入而言，基于ITAE指标的φ(s)的最优系数; 采用ITAE性能指标，以及表10-4或表10-5 给出的最优系数，可以确定常用的PID控制器;采用ITAE方法时，PID控制器的设计过程可以 归纳如下;（3）确定合适的前置滤波器Gp(s)，使得闭环传 递函数的零点符合式(10-208)或式(10-209) 的要求。; 设控制系统如图10-18所示，其中被控对 象传递函数为; 当Gc(s)=1时，系统为零型系统，其静态位 置误差系数Kp=1，在单位阶跃函数作用下，其 稳态误差;现要求系统的阶跃响应具有最优的ITAE性能， 且调节时间（Δ=2%）小于0.8s，试设计最优 PID控制器Gc(s)及前置滤波器Gp(s)。;则闭环传递函数为;当采用ITAE指标时，由表10-4可知，最优特征 多项式为;将上式与式(10-211)的分母多项式相比，应有;从而可得：Kp=214，Ki=1000，Kd=15.5。于是， 式(10-211)可以写成;此时，系统性能如表10-6所示，其阶跃响应的 超调量高达34%。; 为了进一步改善系统性能，在系统输入端 接入前置滤波器Gp(s)，使系统闭环传递函数具 有式(10-208)的形式，从而具有预期的最优ITAE 指标。;表10-6中的第4列给出了这时系统的阶跃响应 指标。; 由表可见，经过优化后的系统，只有1.9%的超调量，调节时间小于0.8s，稳态误差为零。此外，由单位阶跃扰动N(s)=1/s引起的最大输出仅占有用输出的0.3%。这些结果表明，本例的设计结果是令人满意的。;例10-25 鲁棒最优系统设计;其参数变化范围为：0.5≤T ≤1，1 ≤K ≤2。 要求设计一个带有前置滤波器的ITAE最优鲁 棒控制系统，使得在给定的参数变化范围内， 系统的阶跃响应性能始终保持σ%4%，ts2 s（Δ=2%）。;解 令前置滤波器Gp(s)=1，取T=1和K=1为?? 称值，设计ITAE最优系统。;由表10-4知，最优特征多项式为;根据对系统阶跃响应的调节时间要求;于是有;由此得ITAE意义下的最优闭环传递函数; 为了考察系统对参数变化的鲁棒性，保持 Gc(s)和Gp(s)不变，分别取T=0.5，K=1；T=1， K=2以及T=0.5，K=2，测得系统的阶跃响应性 能，如表10-7中第3至第5列所示。由表可以看 出，这是一个鲁棒性很强的系统。; 需要指出，实际的被控对象不容许有过大 的输入量，因而图10-18系统中控制器Gc(s)的输 出u(t)有最大允许值的限制，这样，系统自然频 率ωn的可选值将会受到约束。通常，当e(t)的最 大值为1时，u(t)的数值将不得大于100。; 为了说明u(t)对ωn的影响，以图10-18系统 为例，并假设; 表10-8 不同ωn下的设计结果; 根据表10-8中给出的结果，表10-9给出了 ωn分别等于10、20和40时u(t)允许的最大值。 从中可以推知，如果u(t)的最大允许值为100， 系统自然频率ωn就不能大于16。显然，限制 ωn的取值范围，也就限制了系统能达到的最 小调节时间。