自控原理第4章.ppt

Course;稳定性分析的意义 ;4.1 稳定性(stability)的概念和定义 ;若控制系统在任何足够小的初始偏差作用下，随着时间的推移，偏差会逐渐衰减并趋于零，具有恢复原平衡状态的性能，则称该系统是稳定(stable)的；否则，称该系统是不稳定(unstable)的。 ;4.1 稳定性的概念和定义;4.1 稳定性的概念和定义;4.1 稳定性的概念和定义;4.1 稳定性的概念和定义;4.1 稳定性的概念和定义;4.2 线性定常系统稳定的充分必要条件4.2.1 状态空间模型 ;4.2 线性系统稳定的充分必要条件;4.2 线性系统稳定的充分必要条件;4.3 系统稳定性的代数判据 ;一、Routh判据;Routh判据;二、特殊情况 ;二、特殊情况 ;二、特殊情况 ;二、特殊情况 ;二、特殊情况 ;二、特殊情况 ;三、Hurwitz判据 ;Hurwitz判据??Routh判据的等价关系 ;4.3.2 劳斯－霍尔维茨判据的应用 ;4.3.2 劳斯－霍尔维茨判据的应用;4.3.2 劳斯－霍尔维茨判据的应用 ;4.3 系统稳定性的代数判据;4.4 根轨迹图及系统稳定性分析 ;4.4.1 基本概念某个系统参数例如开环增益K:0??时闭环极点的变化轨迹;4.4.2 幅值条件和幅角条件;幅值条件;4.4.2 幅值条件和幅角条件;4.4.3 绘制根轨迹的基本法则 ;4.根轨迹的渐近线(nm) ;4.4.3 绘制根轨迹的基本法则;5.实轴上的根轨迹 ;5.实轴上的根轨迹 ;6．实轴上根轨迹的分离点和汇合点 ;6．实轴上根轨迹的分离点和汇合点 ;7．根轨迹的出射角和入射角 ;7．根轨迹的出射角和入射角 ;8.根轨迹和虚轴的交点及临界根轨迹增益值 ;8.根轨迹和虚轴的交点及临界根轨迹增益值 ;9. 闭环系统极点之和与闭环系统极点之积 ;9. 闭环系统极点之和与闭环系统极点之积 ;4.4.4 根轨迹图的绘制及系统稳定性分析 ;5．系统稳定范围：Kg0;1.根轨迹共有四支。起点在开环极点0，－3，-1?j，一支根轨迹的终点在开环零点－2，其余三支终点在无穷远处。;5．根轨迹离开复数极点-1+j的出射角为;6.当0＜Kg＜7.0时(开环增益0＜K＜7/3）系统是稳定的 ;4.4.4 根轨迹图的绘制及系统稳定性分析;4.4.4 根轨迹图的绘制及系统稳定性分析; 劳斯－霍尔维茨稳定判据和根轨迹图，分别用系统的闭环特征方程和开环传递函数来判别系统的稳定性。 这??种方法在应用时必须知道系统的闭环或开环传递函数，而在实际中有些系统的传递函数是写不出来的。 1933年，奈奎斯特（H.Nyguist）提出了一种判别系统稳定性的方法――奈奎斯特稳定性判据。这个判据是利用系统的开环频率特性分析闭环系统的稳定性。 ;4.5 奈奎斯特稳定性判据;4.5.1 幅角定理;4.5.1 幅角定理;4.5.1 幅角定理;4.5.1 幅角定理;4.5.1 幅角定理;4.5.1 幅角定理;4.5.1 幅角定理;4.5.1 幅角定理;4.5.1 幅角定理;4.5 奈奎斯特稳定性判据;4.5.2 奈奎斯特稳定性判据;4.5.2 奈奎斯特稳定性判据;4.5.2 奈奎斯特稳定性判据;4.5.2 奈奎斯特稳定性判据;4.5.2 奈奎斯特稳定性判据;4.5.2 奈奎斯特稳定性判据;4.5.2 奈奎斯特稳定性判据;4.5.2 奈奎斯特稳定性判据;4.5.2 奈奎斯特稳定性判据;4.5.2 奈奎斯特稳定性判据;4.5.2 奈奎斯特稳定性判据;4.5.2 奈奎斯特稳定性判据;4.5 奈奎斯特稳定性判据;4.5.3 开环系统含有积分环节时 奈奎斯特稳定性判据的应用;4.5.3 开环系统含有积分环节时 奈奎斯特稳定性判据的应用;4.5.3 开环系统含有积分环节时 奈奎斯特稳定性判据的应用;4.5.3 开环系统含有积分环节时 奈奎斯特稳定性判据的应用;4.5.3 开环系统含有积分环节时 奈奎斯特稳定性判据的应用;4.5.3 开环系统含有积分环节时 奈奎斯特稳定性判据的应用;4.5.3 开环系统含有积分环节时 奈奎斯特稳定性判据的应用;4.5.3 开环系统含有积分环节时 奈奎斯特稳定性判据的应用;4.5.3 开环系统含有积分环节时 奈奎斯特稳定性判据的应用;4.5.3 开环系统含有积分环节时 奈奎斯特稳定性判据的应用;4.5.3 开环系统含有积分环节时