西安电子科大版汤楠计算机操纵的技术6章节.pptVIP

;离散化设计法则首先将系统中被控对象加上保持器一起构成的广义对象离散化，得到相应的以Z传递函数，差分方程或离散系统状态方程表示的离散系统模型。 然后利用离散控制系统理论，直接设计数字控制器。 由于离散化设计法直接在离散系统的范畴内进行，避免了由模拟控制系统向数字控制器转化的过程，也绕过了采样周期对系统动态性能产生严重影响的问题。是目前采用较为广泛的计算机控制系统设计方法。;6.1 最少拍计算机控制系统的设计;6.1.1 最少拍控制系统数字控制器分析;闭环脉冲传递函数为 误差脉冲传递函数为 数字控制器为 ;稳定性：闭环系统应是稳定的。 准确性：对于特定的参考输入信号，到达稳态后，系统在采样时刻精确实现对输入的跟踪。 快速性：系统以最快速度达到稳态，即调节时间为有限拍，且拍数最小。 D(z)应是物理可实现的。 ;根据准确性要求，系统在采样点无稳态误差。 根据终值定理得 ;对于以上三种典型输入信号R(z)分别为 ：（T为采样周期） 单位阶跃： 单位速度： 单位加速度： 可统一表达为： 式A(z)中为不含 因子的z-1的多项式。 ;对于 单位阶跃： m=1， 单位速度： m=2， 单位加速度： m=3， 则有 ;若要求稳态误差为零的条件是We(z)应具有如下形式 其中F(z)是待定的不含因子(1-z-1)的关于z-1的有理分式或的有限项多项式。;快速性要求闭环系统的响应能在最短时间内使采样点上的误差为零，这就要求We(z)包含 的幂次尽可能小。 在满足准确性前提下，若取F(z)=1，则得到无稳态误差最少拍系统的希望闭环误差Z传递函数就应为 希望闭环Z传递函数应为 ;对于不同输入We(z)、Φ(z)形式如下： 单位阶跃： 单位速度： 单位加速度： ;(1)单位阶跃输入时 也就是说，系统经过1拍，输出就可以无差地跟踪上输入的变化，即此时系统的调节时间ts=T，T为系统采样时间。误差及输出系列如图6.2所示。 ;0 T 2T;(2)单位速度输入时 也就是说，系统经过2拍，输出就可以无差地跟踪上输入的变化，即此时系统的调节时间ts=2T，T为系统采样时间。 误差及输出系列如图6.3所示。 ;0 T 2T 3T;(3)单位加速度输入时 也就是说，系统经过3拍，输出就可以无差地跟踪上输入的变化，即此时系统的调节时间ts=3T，T为系统采样时间。 误差及输出系列如图6.4所示。;;;由上面讨论可以看出，最少拍控制器设计时，We(z)或Φ(z)的选取与典型输入信号的形式密切相关，即对于不同的输入R(z)，要求使用不同的闭环Z传递函数。所以这样设计出的控制器对各种典型输入信号的适应能力较差。若运行时的输入信号与设计时的输入信号形式不一致，将得不到期望的最佳性能。;6.1.2 最少拍控制系统数字控制器的设计 ;根据给定的G(z)，可直接求解出对应于m=1，2，3时的数字控制器D(z)。;;解：该系统的广义对象脉冲传递函数为;验证所求D(z)能否满足性能指标要求 ;输出和误差变化的动态过程如图6.5所示。从图中可以看出，系统在单位速度信号输入作用下，系统经过了两个采样周期以后，系统在采样点上的过渡过程结束（调整时间为2拍），且在采样点上，系统的输出完全跟踪输入，稳态误差为零。因此，所求得数字控制D(z)完全满足设计指标要求。;对于单位阶跃信号输入，则 由此可知，也是经过2拍后过渡过程结束，但在第一个采样时刻时，有100%的超调量。其输出变化的动态过程如图6.6(a)所示。 ;对于单位加速度信号输入，则 由此可知，过渡过程仍为2拍，但有恒定的稳态误差。其输出变化的动态过程如图6.6(b)所示。 ;(a) 单位阶跃信号的输出序列 (b) 单位加速度信号的输出序列;6.1.3 任意广义对象的最少拍控制器设计;又 得到 当G(z)中含有Z平面单位圆外或圆上的零点时，并且该零点没有与D(z)或We(z)的极点完全对消的时，则它将成为不稳定的极点，从而使数字控制器的输出趋向于无穷大，造成整个闭环系统不稳定。 ;为保证闭环系统稳定，当G(z)中含有Z平面单位圆外或圆上的零、极点时，它应被D(z) 或We(z)的极、零点相抵消。而用D(z)的零点或极点抵消G(z)的极点或零点是不允许的，这是因为，简单地利用D(z)的零点或极点去对消G(z)中的不稳定零点或极点，从理论上来说可以得到一个稳定的闭环系统，但这种稳定是建立在零极点完全对消基础上的。当系统参数产生漂移，或者对象参数辨识有误差时，这种零极点对消就不可能准确实现，从而引起闭环系统不稳定。所以建立在零极点对消基础上的稳定系统实际上是不可能稳定工作的，没有实用价值。 ;设最少拍系统