第四章 根轨迹分析新法.pptVIP

第四章 根轨迹分析法根轨迹：控制系统闭环特征根随控制系统参数变化的轨迹。用根轨迹研究系统的方法，为根轨迹法 4-1 根轨迹的基本概念;注意：;二 闭环传递函数与开环传递函数1、闭环传递函数其中D(s)= 1+G(s)H(s)为闭环系统的特征方程式，方程的根为特征根。;2、开环传递函数 Φ’(s) = B(s)/E(s) = G(s)H(s)  ∴闭环特征方程由开环传递函数加“1”组成;;;G;三 图解法求作根轨迹的基本条件1、有关复数一个复数可以用不同的形式表示,如z =α+jβ①矢量形式: z=∣z∣∠φ其中幅值∣z∣=√α2+β2 相角φ=tg-1(β/α)②指数形式: z=∣z∣ejφ;;;根轨迹的模值条件与相角条件;;; 4-2 绘制根轨迹的基本法则1 根轨迹的起点和终点由幅值条件：K=0??,s=- pi，即根轨迹始于开环极点；K=∞时,s=- zj，即根轨迹终于开环零点。极点多于零点时，只有s →∞才有K=∞，则此时根轨迹将趋于无穷远。 ;2 根轨迹的支数根轨迹支数=闭环极点数=开环极点数3 根轨迹的对称性由于特征方程的根1+G(s)H(s)=0只有实根和共轭复根两种，故根轨迹必在实轴上或是对称于实轴。 ;;(2)开环零极点在左边实轴上如-p2和–z2也有