第四章ech42015新.ppt

*;;4.1.1 root locus 反馈控制系统的性质取决于闭环传递函数。只要求解出闭环系统的特征根，系统响应的变化规律就知道了。但是对于3阶以上的系统求根比较困难。如果系统中有一个可变参数时，求根就更困难了。 ; 1948年，伊凡思提出了一种确定系统闭环特征根的图解法——根轨迹法。在已知开环零极点分布的基础上，当某些参数变化时，利用该图解法可以非常方便的确定闭环极点。 定义：当系统开环传递函数中某一参数从0??时，闭环系统特征根在s 平面上的变化轨迹，就称作系统根轨迹。一般取开环根轨迹增益K*作为可变参数。;*;*;*;*;*;*;*; 下面看看怎样按上式表示的幅值条件和幅角条件绘制系统的闭环根轨迹图。 已知负反馈系统开环零极点 分布如图示。;在s 平面内满足幅角条件的所有s1 点，将这些点连成光滑曲线，即是闭环系统根轨迹。 ;*;*;*;*;*;*;*;*;*;;?;*;*;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;*;*;*;所以s1点满足根轨迹相角条件，于是[p2 , p1]为实轴上的根轨迹。;*;*;*;分