自动控制原理 第1章新绪论_.pptVIP

自动控制原理; 季节自然系统 四 季 气 候 变 更;自动控制的自然和人造系统;自动控制的自然和人造系统;自动控制原理课程的任务与体系结构;;自动控制技术在工业、农业、国防（尤其是在航天、制导、核能等方面）乃至日常生活和社会科学领域中都起着极其重的作用。如炉温控制、机械手的控制、人造卫星的轨道控制、造纸机卷取系统的张力恒定控制等等。;导弹的控制;神舟飞船;最先进的加工中心;龙门刨床;自动化生产线;为什么要有自动控制?; 第一章 绪论;;自动控制，是指在无人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置，使机器、设备或生产过程的某个工作状态或参数自动地按照预定的规律运行 ;什么是自动控制理论?;大脑;液位控制系统;(1) (leading-out point)：信号的引出，箭头表示信号的传递方向。;给定装置;（1）输入信号:泛指对系统的输出量有直接影响的外界输入信号,既包括控制信号又包括扰动信号。其中控制信号又称控制量、参考输入、或给定值。 （2）输出信号(输出量):是指反馈控制系统中被控制的物理量,它与输入信号之间有一定的函数关系。 （3）反馈信号:将系统(或环节)的输出信号经变换、处理送到系统(或环节)的输入端的信号,称为反馈信号。若此信号是从系统输出端取出送入系统输入端,这种反馈信号称主反馈信号。而其它称为局部反馈信号。 （4）偏差信号:控制输入信号与主反馈信号之差。;（5）误差信号:它指系统输出量的实际值与希望值之差。系统希望值是理想化系统的输出，实际上并不存在,它只能用与控制输入信号具有一定比例关系的信号来表示。在单位反馈情况下,希望值就是系统的输入信号,误差信号等于偏差信号。 （6）扰动信号：除控制信号以外,对系统的输出有影响的信号。 (7)被控对象:它是控制系统所控制和操纵的对象,它接受控制量并输出被控制量。 (8)控制器:接收变换和放大后的偏差信号,转换为对被控对象进行操作的控制信号。 ;(9)放大变换环节:将偏差信号变换为适合控制器执行的信号。它根据控制的形式、幅值及功率来放大变换。 (10)校正装置:为改善系统动态和静态特性而附加的装置。如果校正装置串联在系统的前向通道中,称为串联校正装置;如果校正装置接成反馈形式,称为并联校正装置,又称局部反馈校正。 (11)反馈环节:它用来测量被控量的实际值,并经过信号处理,转换为与被控制量有一定函数关系,且与输入信号同一物理量的信号。反馈环节一般也称为测量变送环节。 (12)给定环节:产生输入控制信号的装置。 ;1.2 自动控制系统的分类;1.开环系统 ;开环直流调速系统;开环控制的特点：;2.闭环(反馈)系统;（负）反馈控制 (feedback control)原理 ;闭环直流调速系统;闭环控制的特点：;（3）利用低精度元件可组成高精度系统。 （4）与开环控制系统比较,闭环系统的结构比较复杂,构造比较困难。 （5）由于闭环控制存在反馈信号,利用偏差进行控制,如果设计得不好,将会发生超调、震荡，使系统无法正常和稳定地工作。故闭环控制的稳定性很重要。 （6）控制系统的精度与系统的稳定性之间常常存在矛盾。 ; 按照输入信号来分类，控制系统可以分为定值控制系统、伺服系统和程序控制系统三类。;1.定值系统(又称恒值、镇定调节系统);2.伺服系统(又称随动系统、跟踪系统);随动系统实例;3. 程序控制系统; 按照描述系统的数学表达式的特性不同来分类，控制系统可以分为线性控制系统和非线性控制系统(或线性系统和非线性系统)两类。;1. 线性控制系统;如果线性系统中的参数不随时间而变化，则称为线性定常系统(linear time-invariant system)，反之，则称为线性时变系统(linear time-varying system)。 ;2. 非线性控制系统;严格地说，绝对的线性特征控制(或元件)是不存在的，因为所有的物理系统和元件在不同的程度上都具有非线性特性。为了简化对系统的分析和设计，在一定条件下，可以对某些非线性特性作线性化处理。这样，非线性系统就近似为线性系统，从而可以用分析线性系统的理论和方法对它进行研究。; 按照系统传输信号对时间的关系不同来分类，控制系统可以分为连续控制系统和离散控制系统。;1. 连续控制系统;2. 离散控制系统;;经典控制理论 主要用于工业控制;大系统的特征是：规模庞大、结构复杂（环节较多、层次较多或关系复杂）、目标多样、影响因素众多，且常带有随机性的系统。现代控制理论与运筹学相结合的产物。;自动控制系统的任务：被控量和给定值，在任何时候都相等或保持一个固定的比例关系，没有任何偏差，而且不受干扰的影响 ;自动控制系统的任务