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自动控制原理 第三招侣(一)控制系统的时域分析
第三章 控制系统的时域分析法 ; 第三章 控制系统的时域分析法 ;
第一节 二阶系统的瞬态响应及性能指标
瞬态响应，是指系统的输出从输入信号r(t)作用时刻起，到稳定状态为止，随时间变化的过程。分析系统的瞬态响应，可以考查系统的稳定性和过渡过程的性能。分析系统的瞬态响应，有以下方法：
1. 直接求解法
2. 间接评价法
3. 计算机仿真法
本小节首先讨论典型输入信号、性能指标等内容，然后讨论一阶、二阶系统的瞬态响应，最后讨论如何处理高阶系统的瞬态响应问题。
; 一、典型输入信号
（一）阶跃信号
阶跃信号的表达式为：
(3.1)
当A=1时，则称为单位阶跃信号，常用1(t)表示，如图3-1所示。
图3-1 阶跃信号 图3-2 斜坡信号
;
（二）斜坡信号
斜坡信号在t =0时为零，并随时间线性增加，所以也叫等
速度信号。它等于阶跃信号对时间的积分，而它对时间的导数就是阶跃信号。斜坡信号的表达式为：
(3.2)
;（三）抛物线信号
抛物线信号也叫等加速度信号，它可以通过对斜坡信号的积分而得。抛物线信号的表达式为：
（3.3）
当A =1时，则称为单位抛物线信号，如图3-3所示 ;（四）脉冲信号
单位脉冲信号的表达式为：
(3.4)
其图形如图3-4所示。是一宽度为e ，高度为1／e 的矩形
脉冲，当e 趋于零时就得理想的单位脉冲信号(亦称d(t) 函数)。
(3.5)
;（五）正弦信号
正弦信号的表达式为 :
（3.6）
其中A为幅值，w =2p/T为角频率。
图3-5 正弦信号
;二、系统的性能指标
系统的瞬态性能通常以系统在初始条件为零的情况下，
对单位阶跃输入信号的响应特性来衡量，如图3-6所示。
这时瞬态响应的性能指标有：
1。最大超调量sp——响应曲线偏离稳态值的最大值，
常以百分比表示，即
最大百分比超调量sp＝
最大超调量说明系统的相对稳定性。
2。延滞时间td——响应曲线到达稳态值50%所需的时间，
称为延滞时间。 图3-6
;3. 上升时间tr——它有几种定义：
(1) 响应曲线从稳态值的10%到90%所需时间；
(2) 响应曲线从稳态值的5%到95%所需时间；
(3) 响应曲线从零开始至第一次到达稳态值所
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