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第七章 非线性系统的分析; 非线性控制系统： 系统中有非线性元件，输入输出间不具有叠加性和均匀性性质。 微分方程中各阶导数是非一次幂 ; 输入; 输入; 输入;; 输出;三、非线性的特点：;;例：范的波尔方程;该阻尼比是与响应有关的变量，当 时，等效阻尼比 ，则系统的响应是发散，当 等效阻尼比 ， 则系统的响应是收敛的;§7-2 二阶线性和非线性系统的相平面分析;如果把系统在各种初始条件下的相轨迹都画出来，则可在相平面上的到一个相轨迹曲线簇，（描述系统各种可能的运动）。 相平面图：相平面和相轨迹曲线簇构成相平面图。清楚的表示系统在各种初始条件下的运动过程。 相平面法：用相平面图表示非线性二阶系统过程的方法称相平面 法，可分析系统的动态过程。;二、二阶线性系统的的特征： 令： 则： ;（1）当 时;三、二阶非线性系统的特征;例：范德波尔方程;从图中看出，所有从初始状态 出发的相轨迹最终趋向平衡点（0，0），而从初始状态 出发的相轨迹最终要离开平衡点向外发散。这样在相平面上行成了一个封闭的环——极限环，表示非线性系统响应存在自持震荡，这样的特性只在非线性系统中存在，线性系统无这种特性，但是，不是所有的非线性系统都会存在极限环。;* ;;线性部分的微分方程： 非线性部分的输入输出关系：;等倾线法：;I区 等倾线方程;三、用相轨迹分析非线性系统;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;在I区内： 在II区内： 在III区内：;2。减小继电器特性输出幅值M 3。增大继电器特性的死区宽度参数a 4。增大继电器特性回环宽度参数;当给定的初始值较小时， 相轨迹向外发散，最终发散到极限环。若初始状态 x(t)比较大，则相轨迹向内收敛，最终收敛到极限环。; ;系统开环部分可分离为： 非线性环节N(x) 、线性部分G(s);斜对称;傅氏展开;死区特性：;死区特性的描述函数为：;;一、饱和特性;三、间隙特性;理想继电器特性;非线性增益I;各非线性特性的负倒对数幅相特性曲线;∞ x/a;;③ G(j?) 与负倒描述函数相交 ?闭环系统出现自持振荡(极限环振荡) ?？稳定 ？不稳定 ??!振幅（A） ??! 频率(?);当微小扰动使振幅A增大到c点时， c点“(-1,j0)” 被G(j ?)轨迹包围， 系统不稳定； 振幅A继续增大； 不返回到a。 当微小扰动使振幅A减小到d点， d点“(-1,j0)”未被G(j ?)轨迹包围， 系统稳定； 振幅A继续减小； 不返回到a。 ?a点为不稳定自振交点。 ;当微小扰动使振幅A增大到e点时， e点“(-1,j0)”未被G(j ?)轨迹包围， 系统稳定； 振幅A减小； 返回到b。 当微小扰动使振幅A减小到f点， f点“(-1,j0)” 被G(j ?)轨迹包围， 系统不稳定； 振幅A增大； 返回到b。 ?b点为稳定自振交点。 ;c点:不稳定自振交点;具有饱和特性的非线性系统;具有饱和特性的非线性系统;具有死区特性的非线性系统;具有间隙特性的非线性系统;具有理想继电器特性的非线性系统;具有回环继电器特性的非线性系统;试求： ①当K＝10时，该系统是否存在自持振荡，如果存在则求出自持振荡的振幅和频率； ②当K为何值时，系统处于稳定边界状态。;相交于稳定自振交点m;a/A=0.24;临界状态下，轨迹在负实轴上的交点n;改善非线性系统的性能;K;A＝a=1;a——不稳定自振交点;1）改变G(j ?)——调整K;2）改变N(A):调整死区继电器特性的死区a或输出幅值M;