计算机控制课程设计新.docVIP

一；课程设计题目： 要求：针对一个具有大纯时延时间的一阶惯性环节 和给定的系统性能指标进行控制系统设计。 系统控制性能如下：或时 ， 其中： ； rand（‘state’，C），T= rand (1)；C为学号后三位。 本人的学号是200433110073，学号的后三位是C=073 由上述公式在MATLAB中代入运算可得 K=85.79, T= 0.1482 所以系统的传递函数为： 二、控制对象： 依据设计要求，可设想控制对象为电烤箱，控制温度，误差。 三、系统原理图： 图1，计算机控制系统基本框图 三。对象特性分析： (1) 当时 系统变为，是典型的一阶系统。 下面采用MATLAB对对象的特性进行分析如下： 1.频域分析 num=[86];den=[0.15，1];w=logspace(-1,2);bode(num,den,w) margin(num,den) 2. SIMULINK进行时域分析 由以上两种方法分析，由bode图我们可以得到系统的幅值裕度为无穷大，满足要求的，相角裕度为，没有能满足要求的，在时域分析中，阶跃响应没有超调量，调节时间也很短，系统存在一定的稳态误差。 二；系统数字控制器设计： （1）当时，，采用工程设计的方法确定调节器的结构和参数如下：（其中，零阶保持器等效为 (T是采样周期)） 第一步：确定预期的典型系统，因为被控对象是一阶的惯性环节，所以可以将系统设计成工程上的典I型系统。典I型系统的开环传递函数为 第二步：根据典型系统，首先选择调节器的结构，然后确定调节器的工程最佳参数 参数关系KT0.250.390.50.691.0阻尼比1.00.80.7070.60.5超调量01.5%4.3%9.5%16.3%上升时间6.67T4.72T3.33T2.41T相角裕度76.369.965.559.251.8截止频率0.243/T0.367/T0.455/T0.596/T0.786/T调整时间11.7T6.0T8.4T7.1T8.1T选取PI调节器为 D(S)=，=0.15根据系统的对相角裕度的要求，满足要求较好的是,所以选择取KT=1.0时的参数。(如表中加粗的一列显示) 第三步：计算系统的参数. 由PI控制算法校正成典I系统，得 ----------------① 根据实践经验，采样周期（零阶保持器）应满足T=(1/2~1/10)Tmin，Tmin为最小时间常数，则所以我们的采样周期取T=1/10 Tmin＝=1/10 T2 =1/10×0.15＝0.015 S。 代入①式可以计算得到： =1/2*T=0.0075, K＝1/ =133.3,Kp＝K*/86=0.233 利用MATLAB进行系统性能初步仿真分析： （1）闭环的阶跃响应 （2）开环的bode图 从图中我们可以看出：在连续系统中，系统的相角裕度为，幅值裕度约为72.9dB，符合系统的设计要求，超调量符合条件。 所以按照以上计算的系统进行离散化设计 由 根据后向差分法对系统进行离散化，代入,其中，T=0.015 可得： 又已知公式： 式中，，，K=86得： 利用SIMULINK进行仿真： （1）频域的bode图的分析： 通过修正调节调节器的K值，利用SIMULINK对其进行仿真，最后到达系统要求的幅值裕度和相角裕度，将K值取为0.11时，如上图所示幅值裕度=6.02dB，相角裕度= 60. （2）时域的阶跃响应的分析 如图所示，系统的时域响应性能很好，基本上没有超调量，调节时间也很短。所以，针对对象设计出来的系数字控制器是： （2）当θ＝T/2时：系统为纯滞后的一阶系统 1.系统分析： （1）频域分析 n1=[86];d1=[0.15 1];g1=tf(n1,d1);tau=0.075;[np,dp]=pade(tau,2);gp=tf(np,dp); g0=g1*gp;bode(g0);margin(g0) 从图中我们可以看到，系统的幅值裕度和相角裕度都没有符合系统设计的要求，所以需要设计相应的调节器进行控制 （2）频域分析 n1=[86];d1=[0.15 1];g1=tf(n1,d1);tau=0.075;[np,dp]=pade(tau,2);gp=tf(np,dp); g0=g1*gp;bode(g0);margin(g0) step(g0) 从图中可以看到系统没有超调量，系统的响应时间大概也需要0.7秒，系统的性能也需要进行优化。 2.系统设计： 对象是纯