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1.机构设计的倒置原理;⑴ 刚体导引—倒置原理 ;取原机构(a)中待求动铰链C所在连杆BC为“新机架”，其上标线BE的位置B1E1代表“新机架” 的位置。; 在“倒置机构”中，铰链中心D的“运动轨迹” 是以C1为圆心的圆弧。;⑵ 实现两连架杆对应位置—倒置原理;在原机构(a)中, 取待求的活动铰链C所在连架杆CD为“新机架”，标线DE的位置DE1代表“新机架”的位置。; 在“倒置机构”中，铰链中心B的“运动轨迹” 是以C1为圆心的圆弧。;例2：已知连杆上过动铰链B的标线BE的三个位置，以及固定铰链中心 A、D的位置如图所示（按?l 作出），lAB。用图解法设计该铰链四杆机构。;设计思路：;⑴选取长度比例尺?l，作出连杆上标线BE的三个位置。;⑵取标线BE的位置B1E1 为“新机架”的位置，;⑵取标线BE的位置B1E1 代表“新机架”的位置，;⑶点D、D2、D3所定圆的圆心就是动铰链C的位置C1。 ;小结（刚体导引）;例3：已知固定铰链中心 A、D的位置，连杆上的标线EF的三个位置如图所示（按?L 作出）。用图解法设计该铰链四杆机构。;设计思路：; 例1：设计一铰链四杆机构。已知连架杆AB 的三个位置AB1、AB2、AB3 分别与另一连架杆CD 上的一标线DE 的三个位置DE1、DE2、DE3 对应，机架AD的长度。要求其余两个构件的长度。;设计思路：;⑴选取长度比例尺?l，作出连架杆AB和标线DE的三组对应位置。;⑵取标线DE的位置DE1代表“新机架”的位置，;⑵取标线DE的位置DE1代表“新机架”的位置，;C1;例2：如图所示,已知摇杆AB上一标线AE和滑块的三组对应位置（按?l作出）。用图解法设计该摇杆滑块机构。;设计思路：;作图步骤;⑴取标线AE的位置AE1代表“新机架”的位置，;⑵点C1、C2′和C2′所定圆弧的圆心就是动铰链B的位置B1。;例3（习题6-6）; 设计关键：确定连架杆AB 上动铰链B的位置。 ;作图步骤;⑶作连线C1C2′的中垂线，该中垂线与水平线的交点即为动铰链B的位置B1。;小结（按两连架杆的对应位置设计四杆机构）;讨论：;4.按行程速度变化系数设计四杆机构;曲柄摇杆机构在极限位置时的几何关系;?;思考：k=1;?;总结;命题类型：实现连杆上一标线的预定位置。 待求因素：连杆上动铰??。 设计方法：机构倒置法