智能跟随防撞小车和防撞方法专利教程.doc

说明书摘要 本发明公开了一种智能跟随防撞小车及对应的防撞方法，该小车包括车架、车轮、无线信号传感器、驱动器和控制器；车架前部下方设置有两个驱动轮，后部下方设置有两个万向轮；红外传感器包括红外线发射装置和红外线接收装置；车架前部外侧中心位置设置有红外线接收装置，红外线接收装置两侧对称地设置有两组超声波传感器，红外线发射装置为远程无线遥控装置；驱动轮连接有所述驱动器，驱动器与控制器连接；控制器内设置有中心控制模块，和与中心控制模块信号连接的红外定位模块、超声波测距模块和驱动模块。本发明适用于机场等场合乘客行李搬运，也适合于商场的职能购物车，及大型车间的工具搬运等，具有广阔的市场前景。 摘要附图  PAGE \* MERGEFORMAT 6 权利要求书 1、一种智能跟随防撞小车，包括车架、车轮、无线信号传感器、驱动器和控制器；其特征在于：所述车轮包括驱动轮和万向轮，所述车架前部下方设置有两个驱动轮，后部下方设置有两个万向轮；所述无线信号传感器包括红外传感器和超声波传感器，所述红外传感器包括红外线发射装置和红外线接收装置；所述车架前部外侧中心位置设置有所述红外线接收装置，所述红外线接收装置两侧对称地设置有两组所述超声波传感器，所述红外线发射装置为远程无线遥控装置；所述驱动轮连接有所述驱动器，所述驱动器与所述控制器连接； 所述控制器内设置有中心控制模块，和与所述中心控制模块信号连接的红外定位模块、超声波测距模块和驱动模块。 2、如权利要求1所述的智能跟随防撞小车，其特征在于：其还包括一雷达，所述雷达的工作电压范围为3.3V-20V直流电，发射功率≦2mW。 3、如权利要求1所述的智能跟随防撞小车，其特征在于：所述超声波测距模块的工作电压范围为2.4V-5.5V直流电，探测距离为2cm-450cm。 4、如权利要求1所述的智能跟随防撞小车，其特征在于：所述驱动模块采用L298N双H桥直流电机驱动芯片。 5、如权利要求1所述的智能跟随防撞小车，其特征在于：所述中心控制模块采用Arduino Uno处理器。 6.一种采用权利要求1-5所述的智能跟随防撞小车的防撞方法，其特征在于：其包括如下步骤： 步骤一：两组所述超声波传感器接收目标人体发出的电磁波； 步骤二：所述超声波传感器将接收的电磁波信号发送至所述中心控制模块，所述中心控制模块判断接收的两组信号的强弱，若左侧信号强，则右轮加速；若右侧信号强，则左轮加速；若信号强度相同，则左右轮同速； 步骤三：所述红外线接收装置接收所述远程无线遥控装置发出的信号，并发送至所述中心控制模块，所述中心控制模块计算跟随距离；若跟随距离大于预设值D，则两轮加速；若跟随距离小于预设值D，则两轮减速； 步骤四：重复步骤二与步骤三，保持两组所述超声波传感器接收的电磁波信号相同，且跟随距离保持不变； 步骤五：若所述红外线接收装置和/或所述超声波传感器检测到有遮挡物的距离小于50cm，则小车自动停止；若遮挡物的距离大于50cm，则小车继续按预设程序前进并检测。 说明书 智能跟随防撞小车和防撞方法 技术领域 本发明涉及智能机电领域，特别涉及一种智能跟随防撞小车与防撞方法。 背景技术 在机场、高铁站、超市等场合，人们一般会拖运较多重物；虽有推车等工具协助搬运，但一旦需要接电话、喝水等简单行为，则需要停止搬运。另外，对于搬运工具的安全也需要自己格外小心。在电子自动化日益成熟的今天，可设计一种能够智能跟随的小车，来帮助人们搬运行李，最大程度减轻人们在旅行途中的负担。 申请号为CN201210379250.1的专利提出了一种“自动跟随行李箱”，通过采用电力驱动，能够随着携带控制器的人的行走轨迹运动，而无需拖曳。但该专利仅提出了机械结构设计，并未公开具体的控制过程和控制模块的选用和电路连接。 申请号为CN201320189204.5的专利也提出了一种自动跟随小车及自动跟随行李箱，其控制器集成与智能小车上，无需人体上的信号发射器，定位容易受到干扰。 发明内容 本发明的主要目的是提出一种智能跟随防撞小车，旨在解决智能跟随和防止撞人与撞物的设计。 为实现上述目的，本发明提出一种智能跟随防撞小车，包括车架、车轮、无线信号传感器、驱动器和控制器；所述车轮包括驱动轮和万向轮，所述车架前部下方设置有两个驱动轮，后部下方设置有两个万向轮；所述无线信号传感器包括红外传感器和超声波传感器，所述红外传感器包括红外线发射装置和红外线接收装置；所述车架前部外侧中心位置设置有所述红外线接收装置，所述红外线接收装置两侧对称地设置有两组所述超声波传感器，所述红外线发射装置为远程无线遥控装置；所述驱动轮连接有所述驱动器，所述驱动器与所述控制器连接； 所述控制器内设置有中心控制模块，和与所述中心控制模块信号连接的红外定位模块、超声波测距模块和驱动