机器人运动学教程.ppt

机器人运动学;运动学正问题; 杆件参数的意义- 和; 杆件参数的意义- 和; 坐标系的建立原则; 杆件坐标系间的变换过程 -相邻关节坐标系的齐次变换; 机器人的运动学方程;运动学逆问题;例题：;解1：;解2：;;特殊情况坐标系的建立原则;两个关节轴线平行 ;举例：Stanford机器人;A1;解：;;;用未知的逆变换逐次左乘，由乘得的矩阵方程的元素决定未知数，即用逆变换把一个未知数由矩阵方程的右边移到左边 求解这个未知数 把下一个未知数移到左边 重复上述过程，直到解出所有解 ;Paul 等人提出的方法;机器人末端操作器位姿的其它描述方法;3种最常见的欧拉角类型;类型2：所得的转动矩阵为右乘 ;类型3： 一般称此转动的欧拉角为横滚、俯仰和偏航角，这种形 式主要用于航空工程中分析飞行器的运动，其旋转矩阵为（这种方法也叫做横滚、俯仰和偏航角表示方法） ;斯坦福机器人运动学逆问题解;式中： ;作三角变换： ;由1, 4和2, 4元素对应相等，得： ;式中第四列： ;式中第三列： ;;;微动矩阵和微动齐次变换;设：有一机器人如图，末端执行器在机座坐标系中的齐次变换为oTN，做微动，①绕任意轴w轴转 ；②绕各坐标轴平移dx,dy,dz求： 在 中的位置和姿态. ; 微动平移和微动旋转的齐次变换：;在微动范围内绕经意轴转动 角,可以看作绕x,y,z轴的微转动的合成。因此： ;因此微动率△= ;己知变换矩阵 ;反过来：如果我们要求Σ 在Σ 中的齐次交换矩阵为 ;等效微动位移的求解;dT=△?T （绕基准坐标系） ;设： ;绕自身轴的微动率△Τ和绕固定坐标系坐标轴的微动率△之间的什么关系，举例说明： ;解：① △= ;;解② ： ;说明：如果我们发现末端操作器相对于基准坐标系有了微位移（平移或转动）, 我们可以认为末端操作器相对于自己的坐标系发生了微位移。只是微动率△和△Τ不同而己。其结果是等效的。 这些在进行误差补偿和微动时有用, 如产生误差 如何补偿？可以反向运动末端关节来补偿 ;误差及误差补偿;单关节补偿：;忽略高次项：;并联机器人运动学;