2.1系统的基本概念.pptVIP

第二章 控制系统的状态空间描述 ; 建立动态系统的状态空间模型是状态空间分析和综合的基本问题和前提,本章在介绍状态空间分析法基本概念的基础上，讨论动态系统状态空间表达式建立问题; 介绍动态系统数学模型的等效变换,包括状态向量的线性变换与状态空间表达式标准型、系统的高阶微分方程描述化为状态空间描述、系统的传递函数描述化为状态空间描述、由系统状态空间表达式求传递函数阵; 2.1~2.5节以连续系统为研究对象, 2.6节讨论离散系统的状态空间模型; 2.7节介绍应用MATLAB进行系统模型变换。 ;1.系统的基本概念 ;2. 动态系统的两类数学描述; 考察图1-4所示的n级RC网络。图中虚线框内为具有放大器隔离的n级RC电路,设放大器的输入阻抗为无穷大，输出阻抗为零，放大倍数为1。 ;（1-3） ;(2)内部描述 ;（1-4） ;3.系统状态空间描述的基本概念;【例1-1】确定图1-5所示电路的状态变量。 ;;(5)状态轨迹 状态向量的端点在状态空间中的位置代表了某一特定时刻系统的状态.系统的状态是时间t 的函数.在不同时刻,系统状态不同,则随着t 的变化,状态向量的端点不断移动,其移动的路径就称为系统的状态轨迹。 (6)状态方程 描述系统状态变量间或状态变量与系统输入变量间关系的一个一阶微分方程组(连续系统)或一阶差分方程组（离散系统）,称为状态方程。 ;【例1-2】建立图1-5所示RLC电路的状态方程。 ; 式（1-7）即为图1-5所示电路的状态方程,并将其写成向量-矩阵形式，即 ;(7)输出方程 ;(8)状态空间表达式: (7)+(8);状态变量的特点：;(9)工程问题中状态变量的选取 ; 状态变量不一定是物理可测量的，有时仅有数学意义而无任何物理意义。在具体工程问题中，为了实现状态的反馈控制，以选择容易测量的量作为状态变量为宜，例如,选择机械系统中的线（角）位移和线（角）速度作为状态变量，电路中电容上的电压和流经电感的电流作为状态变量。;1.单输入单输出线性定常连续系统;则其向量-矩阵方程形式的状态空间表达式为 ;式中 ,;2.多输入多输出线性定常连续系统;则其向量-矩阵方程形式的状态空间表达式为 ;式中, ;维输出矩阵; ;3.多输入多输??线性时变连续系统;式中, ;4.非线性系统;用向量?矩阵表示,则为 ; 在状态空间分析法中，常采用模拟计算机仿真中的模拟图来表示系统的状态空间表达式。绘制这种图形常用到3类元件：积分器、加法器、比例器。 由于图中采用符号来表示实际的积分器、加法器、比例器，而积分器的输出表示的是某个状态变量，故又称这种状态空间表达式的模拟结构图为状态模拟图(或状态变量图)。 ;绘制步骤： （1）积分器的数目应等于状态变量数,将积分器 画在适当位置(积分器用内含积分符号的方 框表示),各积分器的输出表示相应的某个状 态变量; （2）根据状态方程和输出方程所表达的运算关 系,画出对应的加法器和比例器; （3）用线连接各元件,并用箭头示出信号传递的 方向。; 线性系统状态空间表达式可用结构图来表示。式 所描述的系统结构图如下，它形象地表明了系统输人与输出的因果关系,状态与输入、输出的组合关系。在结构图中,每一方块的输入、输出关系规定为 输出向量=(方块所示矩阵)×(输入向量) ;例2.1.1 设一阶系统状态方程为;例2.1.2 设三阶系统状态空间表达式为;则其状态图为;练习：3阶系统的状态空间表达式为 ;