1机械工程控制基础(第五版)__第一章绪论选读.ppt

中南林业科技大学-机电工程学院 ;课程背景简介;课程简介;学习本课程的目的;主要内容介绍;主要内容介绍（续）;学时分配;推荐参考书 ;先修课程;第一章 绪论;1.1 机械工程控制论的研究任务;一、控制、自动控制;;;Date;Date;Date;热力系统：;直流电机速度控制系统;控制论;控制论（续）;二、系统;广义系统;三、机械工程控制论的研究对象;例1：同一质量－阻尼－弹簧在不同的输入时的情况。图中，m、c、k分别代表质量、粘性阻尼系数和弹簧刚度。;;解结构物理意义分析:;由此可推广到n阶线性微分方程;四、机械工程控制论的研究任务;1.2 系统及其模型;一、系统特性;例2：对R－C－L电网络，当元件的位置发生改变时：;;二、机械系统;三、系统模型;;静态模型;1.3 反馈;一、系统方框图及其组成;二、信息及信息反馈的概念;反馈是系统存在动态历程，系统及其输入输出间有动态关系的根本原因。;;; 三、内反馈和外反馈;;Date;1.4 控制系统的分类;一、控制系统的基本概念;基本物理量： 被控对象：在控制理论和控制技术中，运动规律或状态需要控制的装置称为被控对象(控制对象)。被控对象可大可小，甚至可“实”可“虚”。 被控制量：表征被控对象运动规律或状态的物理量。实质上是系统的输出(输出量) 希望值：希望的被控对象运动规律或状态的物理量(或称输入量、系统输入)。;给定元件：控制系统中主要用于产生给定信号(输入信号、希望值)的元件。 反馈元件(测量元件)：控制系统中用于测量被控量(输出量)，产生反馈信号的元件。信号与输出量之间往往存在确定的函数关系。 比较元件：控制系统中用以比较输出信号与反馈信号，并求取偏差信号的元件。为物理元件，可能通过物理定律或其他定律实现。 放大元件：控制系统中对输入信号或偏差信号进行幅值放大或功率放大的元件。 执行元件：控制系统中直接对被控对象进行操作的元件。; 偏差：系统的输入量与反馈量之差或之和(即比较环节的输出值)。 控制量：被控对象的输入量。由于往往是偏差量的某种函数，因此，也可将偏差量看成控制量。 扰动量(干扰)：指除给定量以外，所有使得被控制量偏离给定值的因素。扰??量包括因统外部因素发生变化而引起的外扰动量和因系统内部因素所引起的内扰动量。 控制器：在控制系统中，除被控对象以外的所有装置，统称为控制器。 ;人工控制：在人的直接参与下，使被控对象的被控制量按预定的规律运动或变化的控制方式。 自动控制：在无人直接参与的情况下，利用一组装置使被控对象的被控制量按预定的规律运动或变化的控制方式。 自动控制系统：被控对象和参与实现其被控制量自动控制的装置或元、部件的组合。;;二、 系统的分类方法;;;三、对控制系统的基本要求;四、自动控制系统方框图的绘制;;被控对象：水箱 被控制量（输出量）：水的实际温度，To 输入量：用户希望的温度，Ti 干扰：放出热水并注入冷水或水箱散热 ;例： 图(例1．2．a)为一恒温箱的温度控制系统，试分析这个系统的自动调温过程明这个系统的输出量、输入量、控制量和扰动量各是什么。;被控制量(系统的输出)：恒温箱的实际温度，To(℃)； 输入量（给定值)：希望的恒温箱的温度，Ti(℃)； 控制量：加热电阻丝的输出功率； 扰动量：恒温箱散热量。