12第十二章CAN-bus应用层协议探究.ppt

第十二章 CAN-bus应用层协议;12.1 CAN-bus应用层协议简介;根据CAN-bus总线的应用特点，CAN-bus通信参考模型一般把OSI模型中的其它层有关功能协议全部放在一层定义，这一层一般把它统称为应用层，有些协议的通信模型又把它进一步分为应用层和用户层，如图12-1所示。;3、应用层协议及其主要功能;2、CAN-bus标准应用层协议的特点;12.3 如何购建CAN-bus应用层协议;3．报文格式的定义;2、数据通信协议(数据交换的基础，规定报文识别和接收的规则);三、CAN网络管理;四、CAN网络设备建模;12.4 基于CAN-bus的iCAN协议;二、iCAN的报文格式;1、iCAN报文标识符的分配;(3)FUNC ID;(4)Source ID;(1)CAN帧数据第一个字节Byte0(SegFlag);当传送的数据长度不越过7个字节时，帧数据部分中SegFlag＝0x00。 当报文分帧传送时，接收节点(目标节点)只在接收完报文全体的最后1帧后才做出响应。采用分段传输时，分段传送的最大报文长度为64×7＝448个字节。;(2)Dyte1~7;(2)事件触发通信模式;站设备可以定时循环向主站发送I/O数据，或者在特定状态下向主站上传I/0数据。但是，iCAN网络中的设备不能够同时支持这两种传送模式。;共52页;3．iCAN报文传输协议;“出错响应帧”格式：;(1)MAC ID检测帧;(3)事件触发帧;共52页;共52页;对于分段报文的接收需要根据分段标志和分段计数将接收到的有效分段报文解析为完整的通信数据并进行处理。分段标志和分段计数值必须吻合，如对于起始分段的分段计数值必须为0x00。分段接收过程可能会被其他报文打断。如果在接收分段报文中接收到其他节点的报文，则分段报文的接收过程并不受到影响，直到将完整的分段报文接收完毕；如果在接收分段报文的过程中接收到启动该分段传送节点传来的非分段报文，则分段接收过程终让，转为处理新的报文。;在“连续写端口”命令帧中，报文数据长度至少为2个字节，第一个字节表示分段码标识，第二个字节开始为所要写入的数据；当所要写入的数据超过7个字节时，则要采用分段传输。使用连续写端口命令时，最多允许修改32个单元的数据。;示例1;(2)“连续读端口”命令;错误响应帧格式：;示例2;示 例;正常响应帧格式：;(5)“删除连接”命令;从站判断接收到??命令帧是合法的，且正确处理完毕，则返回正常响应。;“设备复位”命令帧中资源节点可以为任意地址，报文数据长度为2个字节，第1个字节表示分段码标识，第2个字节表示目标节点ID。;“MAC ID检测”命令帧中源节点和目的节点ID均为MAC ID，报文数据长度为2个字节，报文数据第1个字节表示分段码标识，报文数据第2个字节表示节点的MAC ID。;三、iCAN的设备定义;配置资源占用0xE0~0XFF资源空间，包括设备的标识信息、通信参数以及I/O配置参数。;(3)AI;(5)SeriaI Port;共52页;(1)设备标识资原;IO parameter支持连续读端口，读取IO parameter时读得的数据长度为4字节。目前IO parameter暂不支持对于索引地址的访问，见表12-17。;在iCAN协议中，资源节点只占用256宁节空间，对于任意I/O数据的访问只需指定资源地址．但对于配置资源中的IO配置单元需要通过配置资源地址+子地址的方式访问，如图12-19所示。;四、iCAN的网络管理;2．MAC ID检测应用说明;(1)MAC ID检测定时器;(2) 连接定时器;(3)循环传送定时器;不断发送报文有可能导致从站过多地占据总线，因此对于从站的事件触发间隔时间也必须进行管理，事件触发时间间隔可以设定为10ms，如图12-25。