AGV系统-2014探究.ppt

物流自动化AGV中级应用技术培训第一期;昆船AGV系统;昆船AGV 系统培训;课程内容;总体介绍;总体介绍内容;概述; 什么是AGV？;AGV是自动导引小车（Automated Guided Vehicle）的英文缩写。是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输小车。 AGV是一种以电池为动力，装有非接触导向装置的无人驾驶自动化车辆。它的主要功能表现为能在计算机监控下，按路径规划和作业要求，使小车较为精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列作业功能。 ; AGV的单机结构;客户中心;按导引方式： 直接坐标导引 电磁导引 磁带导引 光学导引 激光导引 惯性导引 图象识别导引 GPS导引; 电磁导引是较为传统的导引方式之一，目前仍被许多系统采用，它是在AGV的行驶路径上埋设金属线，并在金属线加载导引频率，通过对导引频率的识别来实现AGV的导引。 电磁导引主要优点是引线隐蔽，不易污染和破损，导引原理简单而可靠，便于控制和通讯，对声光无干扰，制造成本较低。;电磁导引原理;磁带导引技术与电磁导引相近，用在路面上贴磁带替代在地面下埋设金属线，通过磁感应信号实现导引。 磁带导引灵活性比较好，改变或扩充路径较容易，磁带铺设也相对简单。但此导引方式易受环路周围金属物质的干扰，由于磁带外露，易被污染难以避免机械损伤，因此导引的可靠性受外界因素影响较大。适合于环境条件较好，地面无金属物质干扰的场合。;惯性导引是在AGV上安装陀螺仪，在行驶区域的地面上安装定位块，AGV可通过对陀螺仪偏差信号与行走距离编码器信号的综合计算，及地面定位块信号的比较校正来确定自身的位置和方向，从而实现导引。 此项技术在航天和军事上较早运用，其主要优点是技术先进，定位准确性高，灵活性强，便于组合和兼容，适用领域广，已被国外的几家AGV生产厂采用。 ;激光导引是在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，AGV通过发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和方向，并通过连续的三角几何运算来实现AGV的导引。 此项技术最大的优点是，AGV定位精确；地面无需其他定位设施；行驶路径可灵活多变，能够适合多种现场环境，它是目前国外许多AGV生产厂家优先采用的先进导引方式。;按驱动方式： 单轮驱动（SD－－Steer Driving） 差速驱动（DIFF－－Differential Driving ） 全方位驱动（QUAD－－Quad Motion）;按移载方式： 辊道式 叉式 推挽式 背驮式 ……;1;1;1;1;1;1;为什么要用AGV？？？;AGV的发展趋势？？？;昆船自主研发AGV技术;市场对AGV的需求;主要技术指标如下： 定位精度： ±5 mm 系统调度能力： ≥10 辆 系统通讯： 无线以太网 系统可靠性： ≥97％;AGV应用项目; 设计的目标;支持的系统;特点;特点;特点;特点;特点;AGV新技术讨论;构成;构成;构成;AGV控制系统结构;平台结构;平台结构;系统构架;平台结构;应用开发过程;平台结构下的应用开发过程;应用开发;系统运行模式;系统运行模式;系统运行模式;系统运行模式;系统运行模式;剩余时间提问！谢谢！;单机介绍; ATIS的实际应用; 2004年12月－2005年1月，在上海某职业 培训中心实施了工件运输AGV系统，一套地面控制系统对不同楼层的AGV进行控制，采用了磁带导引，差速驱动型AGV（推挽机构）。; 2005年8月－2005年9月，在北京某学院实施 了教学??验型AGV系统，采用了电磁导引，单轮驱动型AGV（辊道机构）。; 2005年11月实施的深圳某自动化仓库AGV 系统，采用了激光导引，单轮驱动型AGV（后叉式机构）。;混合导引翻箱式AGV：;激光导引全方位AGV：; ATIS的功能简介; 自主AGV器件：;车载控制系统硬件配置; 车载监控 状态信息显示 操作信息显示 运行信息显示; 车载控制的特点（VCU）;车载控制软件模块结构;软件介绍;软件包括;AGV地面控制系统;地面控制系统;消息总线;使用无线以太网;功能结构;模块介绍（1）;模块介绍（2）;模块介绍（3）;模块介绍（4）;模块介绍（5）;AGV监控;监控;监控界面;3D 监控界面;功能结构;监控功能;监控功能;应用介绍;应用模式;生产物料配送;生产物料配送型应用特点;生产物料配送－物流系统;生产物料配送型应用－地图;生产物料配送型应用－对象;生产物料配送型应用对象;生产物料配送型应用对象;生产物料配送型应用－