补充第四章计算机数控(CNC)系统教材.ppt

数 控 技 术;一、为什么要控制进给速度 对于任何一个数控机床来说，都要求能够对进给速度进行控制，它不仅直接影响到加工零件的表面粗糙度和精度，而且与刀具和机床的寿命和生产效率密切相关。 按照加工工艺的需要，进给速度的给定一般是将所需的进给速度用F代码编入程序。对于不同材料的零件，需根据切削速度、切削深度、表面粗糙度和精度的要求，选择合适的进给速度。 在进给过程中，还可能发生各种不能确定或没有意料到的情况，需要随时改变进给速度，因此还应有操作者可以手动调节进给速度的功能。数控系统能提供足够的速度范围和灵活的指定方法。; 另外，在机床加工过程中，由于进给状态的变化，如起动、升速、降速和停止，为了防止产生冲击、失步、超程或振荡等，保证运动平稳和准确定位，必须按一定规律完成升速和降速的过程。 ? ; 数控机床的进给速度F指令值与加工精度、表面粗糙度和生产率有着密切关系。对于不同轮廓尺寸、不同材料、不同技术要求的零件，对其切削进给速度有不同的要求，一般要求进给速度稳定、有一定的调速范围，且起动迅速，停止准确。 两种进给速度单位：mm / min ； mm / r 。 一、进给速度计算 1、开环系统 在开环系统中，坐标轴运动速度是通过控制输出给步进电机脉冲的频率来实现的。 每输出一个脉冲，步进电机就转过一定角度，驱动坐标轴进给一个距离，即 ? mm / 脉冲（脉冲当量）; 插补程序根据零件轮廓尺寸和F指令值向各个坐标轴分配脉冲序列，其中脉冲数提供了位置指令值，脉冲频率确定了坐标轴进给的速度。;2、闭环和半闭环系统 （1）直线插补的速度计算 直线插补的速度计算是为插补程序提供各坐标轴在同一插补周期中的运动步长。 一个插补周期的步长为：;x、y轴在一个插补周期中的步长为：;（2）圆弧插补的速度计算 圆弧插补的速度计算任务是计算步长分配系数。 坐标轴一个插补周期的步长为：;;二、进给速度控制 CNC系统中进给速度控制方式： 软件控制 采用——程序计时法（程序延时法）。 软件与接口控制 采用——时钟中断法、 v/ΔL积分器法（适于采用DDA或扩展DDA插补中的稳速控制）。 ;1、程序计时法（程序延时法） 其过程是： (1)计算出每次插补运算所占用的时间； (2)由给定的F值计算出相应的进给脉冲间隔时间； (3)由进给脉冲间隔时间减去插补运算时间，得到每次插补运算后的等待时间，由软件实现计时等待。; 程序计时法大多用于点位、直线控制系统，且系统采用数字脉冲增量法。不同的空运转时间对应不同的进给速度。 这种系统控制的进给运动速度可分为升速、恒速、降速等几个阶段。其控制过程如图所示。; 速度准备框的内容包括按照指令速度预先算出降速距离，且置入相应的单元； 速度控制框内需置入速度控制字和速度标志FK（当前速度控制值）、FK0（存恒定值）、FK1（存低速值），这一速度控制子程序的主要功能是给出“当前速度值”，以实现升速、降速、恒速和低速控制；; 位置计算是算出移动过程中的当前位置，以便确定位移是否达到降速点和低速点，并给出相应标志，若GD=10时到达降速点，GD=01时到达低速点。;例4-1设CNC装置的脉冲当量为δ=0.01mm，插补程序运行时间Tl＝0.1ms。若指令进给速度，F=300mm／Min，延时子程序的运行时间t2＝0。1ms，求延时子程序的循环次数N。;2、时钟中断法 按照程序计时法所计算的频率 f 值预置适当的实时时钟，从而产生频率为 f 的定时中断。; 改变中断请求信号的频率，就等于改变了进给速度。中断请求信号一般通过可编程计数器／定时器产生。由程序设置时间常数，定时一到，就向CPU发出中断请求信号。改变时间常数ＴＣ，就可以改变中断请求信号的频率。 使用MCS-51系列单片机的计数器／定时器时；由为定时计数器采用加1计数方式，即在初值的基础上每来一个定时脉冲，定时计数器就加1，一直加到计数器溢出并向CPU发出中断请求。 ;假如两次进给之间时时间间隔（即定时器的定时时间）为T，定时器的时间常数为Tc，定时计数器为n位，由于MCS-51系列单片机的定时脉冲频率为系统振荡频率fosc 的1／12，因此有 T=(2n-TC)×12/fosc 解得 TC=2n-Tfosc／12 ; 对时间常数的处理程序有两种方法 第一种方法为查表