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第12章 -离散控制系统的经典法设计
;第12章 离散控制系统的经典法设计;主要内容;12.1概述;12.2控制系统的离散化方法 ;前向差分法;前向差分法（续1）;前向差分法（续2）;后向差分法;双线性变换法;双线性变换法（续1）;前三种方式的稳定性讨论;前三种方式的稳定性讨论（续1）;前三种方式的稳定性讨论（续2）;三种变换法的运用举例;三种变换法的运用举例（续1）;三种变换法的运用举例（续2）;三种变换法的运用举例（续3）;三种变换法的运用举例（续4）;阶跃响应不变法 ;脉冲响应不变法 ;阶跃脉冲响应不变法举例;零极点匹配等效法;零极点匹配等效法（续1）;零极点匹配等效法（续2）;零极点匹配等效法举例;零极点匹配等效法举例（续1）;零极点匹配等效法举例（续2）;六种离散化方法的特点 ;六种离散化方法的特点（续1）;12.3PID控制器的基本原理;PID控制器的离散化表示;PID控制器的两种形式 ;PID控制器的各种算法;不完??微分PID控制算法（续1）;不完全微分PID控制算法（续2）;积分分离PID算法 ;变速积分PID算法 ;变速积分PID算法（续）;带死区的PID算式 ;本章小结;本章重点及要求;练习与思考
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