开题报告_RoboCup中型组足球机器人的场地自动标定方法的研究与实现.docVIP

南阳理工学院 毕业设计（论文）开题报告 电子与电气工程 系 自动化 专业 课题名称：RoboCup中型组足球机器人场 地自动标定方法的研究与实现 学生姓名： 李志宏 学 号： 指导教师： 刘忠超 报告日期： 2009-12-10 1．本课题所涉及的问题在国内（外）的研究现状综述 煤炭是中国的主要能源，在一次能源结构中占75％，而且这样的态势直到21世纪初不会改变。然而，大量燃煤已引起严重的环境问题，据1997年《中国环境状况公报》公布，SO2排放总量23.46Mt、烟尘排放总量18.73Mt，其中80％的烟尘和90％的SO2来自燃煤。为了保护环境，实现煤炭工业可持续发展，必须发展洁净煤技术。洗煤是洁净煤技术的源头和基础，是现阶段最为成熟，最为经济的手段，在洁净煤技术初期，首先要加速发展洗煤。 国外主要矿用压滤机，并朝着压滤机的大型化、高压化和自动化，研制真正连续压滤机，寻求新型过滤介质等。 2．本人对课题任务书提出的任务要求及实现预期目标的可行性分析 针对本课题要求进行系统的程序设计。 1）软变量的定义 根据控制要求，规划合理的软变量并加以定义; （2）启停设备启停方式的规划 根据工艺及维修等要求，规划设备的启停，在控制板上设置起停按钮通过PLC来控制继电器从何来控制整个系通的启动和停止或者直接用继电器。 （3）单机启停程序 要求在选择单机的情况下，可以通过组态软件建立的人机界面来控制每台设备能单独启停 （4）集中启停。 要求在选择集中启停的情况下，设备能按要求顺序起动与停止。 （5）当设备发生非故障停机时，要求能在程序中体现，在控制面板上进行警告指示灯显示。并能通过故障按钮或人机界面对整个系统或个别系统进行断电或故障处理，防止工业事故的发生。 3．本课题需要重点研究的、关键的问题及解决的思路 本课题主要完成任意球、场地、距离的自动标定任务。其中完成这些功能都需用VC++程序设计语言来编程实现，需要有很好的VC++编程能力。 任意球的识别和距离自动标定是难点。 VC++程序设计需要通过系统的学习来提高。任意球的识别需要用很多图像模式的知识。距离自动标定需要有很好编程能力。 4．完成本课题所必须的工作条件（如工具书、实验设备或实验环境条件、某类市场调研、计算机辅助设计条件等等）及解决的办法 参考书籍： [1] 周长发.VisualC++图像处理编程[M].北京：电子工业出版社，2006.6. [2] 李弼程. 模式识别原理与应用 [M]，西安：西安电子科技大学出版社，2008 [3] 杨淑莹.VC++图像处理程序设计[M].北京：清华大学出版社·北京交通大学出版社，2005.5. [4] 杨淑莹.图像模式识别—VC++技术实现[M].北京：清华大学出版社·北京交通大学出版社，2005.7. [5] 马潮. ATmega8原理及应用手册 [M]，北京：清华大学出版社，2004  5．完成本课题的工作方案及进度计划 进度安排： 第一周～第四周 学习视频处理技术、图像处理技术、足球机器人硬件了解。 第五周～第六周 足球机器人自动标定标定。 第七周～第八周 任意颜色足球识别。 第九周～第十二周 距离标定。 第十三周～第十四周 任意颜色球跟踪。 第十五周 系统整体效果演示。 第十六周 撰写???业设计论文和画出电路原理图，英文资料翻译，进行毕业答辩。6．指导教师审阅意见 指导教师（签字）：　　　　　　 年 月 日 7．系毕业设计（论文）工作领导小组评审意见 领导小组组长（签字）：　　　　　 　　　　　　系（签章） 年 月 日说明： 本报告必须由承担毕业设计（论文）课题任务的学生在接到“毕业设计（论文）任务书”、正式开始做毕业设计（论文）的第2周或第3周末之前独立撰写完成，并交指导教师审阅。 每个毕业设计（论文）课题撰写本报告一份，作为指导教师、毕业设计（论文）指导小组审查学生能否承担该毕业设计（论文）课题任务的依据，并接受学校的抽查。