平面机构的运动反葱轮析.pptVIP

第二章 平面机构的运动分析;§2-1 机构运动分析的任务、目的和方法 §2-2 用速度瞬心法作机构的速度分析 §2-3 用矢量方程图解法作机构的速度及加速度分析 §2-4 用解析法作机构的运动分析;§1. 运动分析的任务、目的和方法;本章教学目标;◆ 机构运动分析的任务 是在已知机构尺寸和原动件运动规律的情况下，确定机构中其它构件上某些点的轨迹、位移、速度及加速度和某些构件的角位移、角速度及角加速度。 ;●图解法;图解法和解析法的比较; 机构速度分析的图解法中，瞬心法尤其适合于简单机构的运动分析。;瞬心 ：当两构件（即两刚体）1，2作平面相对运动时，在任一瞬时，都可以认为他们是绕着某一重合点作相对转动，而该重合点则称为瞬时速度中心，简称瞬心。;?;两构件上绝对速度、相对速度都为零， 两构件之一为固定件，其瞬心速度为零。;3）瞬心数目;;瞬心的求法;瞬心的求法;瞬心的求法;瞬心的求法;证明：反证法（说明）;3;二、用瞬心法进行机构速度分析;用瞬心法解题步骤; 如图所示的平面四杆机构中, 已知原动件2以角速度w2等速度转动, 现需确定机构在图示位置时从动件4的角速度w4和VE。;P23;如图所示凸轮机构，设已知各构件尺寸和凸轮的角速度w2，求从动件3的速度v3。;求齿轮机构传动比i23。;;利用瞬心，由“图”求ω3。; 注意：图解法的特点体现在从“机构位置图”中直接量出两点之间的距离。;提问：;例2：如图所示为一曲柄滑块机构，已知l AB=30mm, l BC=65mm，原动件1的位置?1=145° 及等角速度ω1 = 10rad/s，求机构在该位置时滑块3的速度。;利用瞬心，由“图”求v3。; 注意： 图解法的特点体现在从“机构位置图”中直接量出两点之间的距离。;小结;◆ 机构运动分析的方法 ;§2-3 机构运动分析的矢量方程图解法;◆同一构件上两点间速度及加速度的关系◆两构件重合点间的速度和加速度的关系;运动合成原理相关概念;;1.1 同一构件上两点间的速度、加速度的关系 ——平面运动的构件的两个基本运动副都是转动副;总 结 连杆上点C的运动是两个简单运动的合成： 1.以连杆上某一基点B的位移作牵连运动。 2.连杆BC绕该基点B作相对转动，其上C点的速度方向垂直于这两点的连线BC。 3.连杆的角速度应等于相对转动的角速度，而与牵连运动无关。;1.矢量方程图解法的基本原理和作法 构件的运动形式：定轴转动、直线移动、平面运动。 约 定： 如果机构中作平面运动的构件的两个基本运动副都是转动副，则利用“刚体的平面运动”来进行运动分析； 如果机构中作平面运动的构件的两个基本运动副中只有一个转动副，而另一个是移动副，则利用“点的复合运动”来进行运动分析。;两类问题：;1）速度关系;c;概念：速度多边形; 图形abc为构件图形ABC的速度影像，字母顺序相同，逆时针方向。为构件图形沿?3方向旋转90°，利用影像法可方便地求出点C的速度。;速度影像和加速度影像原理：由图可知，连杆2的速度图bcd与其几何形状是相似的，且它们的角标字母顺序方向也都一致，且沿刚体的角速度方向转过90°，故我们把速度图形bcd称为构件2图形BCD的速度影像。 速度影像的应用条件是同一构件内。 当已知某构件上两点的速度或加速度时，则该构件上其他任一点的速度或加速度便可利用速度影像或加速度影像原理求出。;速度多边形及其特性：图b所示由各速度矢量构成的图形称为速度多边形(或速度图)，p点称为速度多边形的极点。在速度多边形中，由极点p向外放射的矢量，代表构件上相应点的绝对速度，而联接两绝对速度矢端的矢量，则代表构件上相应两点间的相对速度。 ;;法向加速度 ;切向加速度;2）加速度关系(以A为基点);Q;4）连杆3的角加速度;加速度影像（梅姆克第二定理）;加速度多边形小结;2、两构件重合点的运动关系（点的复合运动）;1）速度关系;;;哥（科）氏加速度;当牵连运动为匀角速度定轴运动时，哥氏加速度的大小为： 　　ak=2ωu 式中 u —质点相对于导轨的径向速度或周向速度。 如果两构件只有相对移动，而无共同转动时，其重合点间的速度关系不变，而加速度关系中无哥氏加速度。 ;哥氏加速度的存在及其方向的判断;B;2）加速度关系;取?a作加速度图,加速度极点为Q; 机构的运动分析，应从运动参数已知的原动件开始，按运动传递的顺序，依次算出从动件的运动参数。求解中应首先分析相邻两点的相对运动关系属于上述的哪种情况，列出相应的矢量方程式，求解。;举例：仅列解题思路;例2：;;速度影像和加速度影像原理：由图a、图b及图c可知，连杆2的速度图bcd及加速度图bcd均与其几何形状是相似的，且它们的