理论力学第9章 复葱抡体的平面运动.ppt

第九章 刚体的平面运动;主要内容;一、刚体平面运动的概念 ;? 动画;? 动画;? 动画;? 动画;? 动画;三、刚体平面运动的方程;刚体平面运动方程;? 动画;? 动画;? 动画;? 动画;? 动画;? 动画;? 动画;一．基点法（合成法）;求平面图形内任一点速度的基点法; 二、速度投影定理 ; 椭圆规尺的A端以速度vA沿 x 轴的负向运动，如图所示，AB=l。试求B端的速度以及规尺AB的角速度。 ;运 动 演 示;O; 如图所示平面机构中，AB=BD=DE=l=300 mm。在图示位置时，BD∥AE。杆AB的角速度为ω=5 rad·s－1。试求此瞬时杆DE的角速度和杆BD中点C 的速度。 ;运 动 演 示;vB;由速度合成矢量图可得;2. 求杆BD中点C的速度。; 曲柄连杆机构如图所示，OA= r ， 。如曲柄OA以匀角速度ω转动，求当 ， 和 时点B的速度。 ;运 动 演 示;A;vA; 如图所示的行星系中，大齿轮Ⅰ固定，半径为r1；行星齿轮Ⅱ沿轮Ⅰ只滚而不滑动，半径为r2。系杆OA角速度ωO。试求轮Ⅱ的角速度ωⅡ及上B，C两点的速度。 ;运 动 演 示;;;; 图所示平面机构中，曲柄OA=100 mm，以角速度ω = 2 rad·s－1转动。连杆AB