第5章刚体力学创新.pptVIP

第七章 刚体力学 （Chapter 7 Mechanics of a rigid body）;§1 前 言 一、本章的基本内容及研究思路 前面几章讨论了质点和质点系的运动规律，本章将讨论具有一定形状和大小的物体的运动。具有形状和大小的实际物体的运动一般是较复杂的，它可以平移、转动，还可能发生形变。为了使问题简化，一般假定物体无论受多大外力或转动得多快都不变形，并称这样的物体为刚体。刚体是力学中关于研究对象的另一个理想模型。本章的基本内容是：刚体运动学→刚体动力学（刚体定轴转动，刚体的平面平行运动） →刚体静力学（对刚体受力的平动和转动这两种效果予以分析，从而得出不使刚体的状态产生变化的条件） →刚体三维运动。研究刚体力学时，设想将它分割成许多部分，每一部分都小到可看作质点，叫作刚体的“质元”，对于刚体，它的任意两质元之间的距离保持不变，因此，刚体就像是一个冻结的质点系，由于每个质元服从质点力学规律，由此出发，就能推演出刚体的运动规律。;这是刚体力学研究的基本方法。 二、本章的基本要求 理解描写刚体定轴转动的物理量（角坐标、角位移、角速度和角加速度）并掌握角量与线量的关系； 理解转动惯量的概念并会计算一些刚体的转动惯量； 掌握刚体定轴转动的动力学规律； 了解刚体平面平行运动的特点。 三、本章的思考题及练习题 思考题：在教学过程中布置； 练习题：7.1.5 7.2.3 7.3.6 7.4.2 7.5.2 7.5.4 7.5.7 7.6.1;§2 刚体运动的描述  刚体运动学的任务在于研究如何描述刚体运动但不涉及运动变化的原因， 只有给出刚体上所有质元的运动状况，才算完整描述了刚体的运动。 一、刚体的平动 如果在运动中，刚体上任意两质元连线的空间方向始终保持不变，这种运动就称为刚体的平动。例如电梯的升降、活塞的往返等都是平动。;由于 i ，j 是任意两个质元，所以刚体上所有质元均有相同的速度和加速度，各质元的运动轨迹的形状也相同。这里很自然想到一个代表性的质元——质心。 二、刚体的转动 如果刚体上各质元都绕同一直线作圆周运动就称为刚体转动，这条直线称为转轴，转轴固定于参考系的情况称为定轴转动。例如机器上齿轮的运动，门窗等都是定轴转动。若转轴上有一点静止于参考系，而转轴的方向在变动，这种转动称为定点转动。例如玩具陀螺的转动就属于定点转动。 分析表明：刚体的任何复杂运动总可以分解为平动和转动（定轴转动或定点转动）的叠加，例如车轮的滚动、螺帽的运动。 研究刚体绕定轴转动时，通常取任一垂直于定轴的平面作为转动平面，如图所示，通过分析，转动平面内各个质点的运动情况搞清楚了，整个刚体的运动情况就知道了。取任一质点P，P在这一转动平面内绕O点作圆周运动，用矢径 r 与Ox 轴间;的夹角θ就能完全确定在空间的位置， 称为角坐标，规定逆时针方向转动的 为正，顺时针方向为负。 ——刚体绕定轴转动的运动学方程。;式中 称为刚体定轴转动的角加速度。 与 的符号相同时，刚体作加速运动；反之，转速减小，作减速运动。 注：对轴外所有各质点在同一时间间隔 内走过的弧长不同，即各质点的位移、速度、加速度（线量）各不相同，但各个质点角位移 ，角速度 、角加速度 （角量）都相同。由转动平面图很容易得到线量与角量的关系。; 的方向则由右手螺旋法则确定。角速度矢量的概念不仅适用于刚体转动，也适用于质点的运动。在定轴转动下，可利用 将刚体上任一质点 P 的速度 表示为 。;角速度和角加速度在直角坐标系的正交分解式为;固定平面平行的平面在刚体内截出一平面图形。此平面图形的位置一经确定，刚体的位置便确定了。今后说到“刚体”的时候，其实指的就是这种剖面。在平面平行运动中，刚体内各点的位移、速度和加速度是各不相同的，因此根本谈不上什么刚体的位移、速度和加速度。应当将“刚体的运动”与“刚体内各点的运动”区分开来。;唯一确定。总之，为描述平面运动，必须给出;既然基点的选取是任意的，我们完全可以选取另一点，例如C，作为基点。刚体随 C 点平动，再绕 C 点转动。刚体随 C 点平动的位移 不同于它随 A 点平动的位移 ，刚体绕 C 转动的角度则同于刚体绕A转动的角度。就图而言，不论取 A 点或取 C 点为基点，刚体都是逆时针转90°。这是毫不奇怪的，不论随 A点平动或随