系统稳定性判别反葱陆法.pptVIP

Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;;; 劳斯稳定性判据 代数稳定性判据 赫尔维兹稳定性判据 劳斯稳定性判据是一种代数判据方法。它是根据系统特征方程式来判断特征根在S平面的位置，从而决定系统的稳定性. 判断依据：1、特征方程的各项系数都不等于0； 2、特征方程各项系数符号相同； 3、劳斯表的第一列是否均大于零。 ;;赫尔维兹稳定性判据 先依据特征方程写出Δ a1 a3 a5 ..... 0 系统稳定的充分必要条件： a0 a2 a4 ....... 0 主行列式Δn及其对角线上各子行列 0 a1 a3 ..... 0 式Δ1，Δ2，Δ3，Δ4......Δn-1均具有正 Δ= 0 a0 a2 ..... 0 值 0 0 0 0 .... .... .... 0 .... .... an-1 0 0 .... .... an-2 an ;;乃奎斯特稳定性判据 乃奎斯特稳定性判据是根据闭环控制系统的开环频率响应判断闭环系统稳定性，本质上是一种图解分析方法。 闭环传递函数： 开环传递函数： ; 特征方程： 若 则 ;;;;带有延迟环节时的系统稳定。 幅频特性 相频特性;;;;　　　控制系统的稳定性，由其闭环极点唯一确定，系统暂态响应和稳态响应的基本特性与系统的闭环零、极点在Ｓ平面上分布的位置有关。 　　　决定系统基本特性的是系统特征方程的根，如果搞清楚这些根在Ｓ平面上的分布与系统参数之间的关系，那就掌握了系统的基本特性。 　　　为此目的，Ｗ．Ｒ．伊文思在１９４８年提出了根轨迹法，令开环函数的一个参数——开环增益Ｋ（或另一个感兴趣的参数）从０变化到∞，与此对应，特征方程的根，便在Ｓ平面上描出一条轨迹，称这条轨迹为根轨迹。 　　　根轨迹法是研究自动控制系统的一种有效方法，它已发展成为经典控制理论中最基本的方法之一。; 根轨迹的基本概念;　　令开环增益Ｋ从０变化到∞，用解析方法求不同Ｋ所对应的特征根的值，将这些值标在Ｓ平面上，并连成光滑的粗实线，这就是该系统的根轨迹。箭头表示随着Ｋ值的增加，根轨迹的变化趋势。;绘制根轨迹的基本规则;幅值条件改写;三．根轨迹的分支数;五．根轨迹的渐近线;２.渐近线与实轴的交点;; 李雅普诺夫第一法 李雅普诺夫稳定性方法 李雅普诺夫第二法 李雅普诺夫第一法是通过求解系统微分方程，然后根据解的性质来判定系统的稳定性，其基本思路与经典控制理论一致。 对于线性定常系统来说 平衡状态 渐进稳定的充要条件就是矩阵A所有特征值均具有负实部，这里所说的是系统的状态稳定性，而对于输出稳定性来说，其稳定的充要条件是其传递函数 的极点全部位于s的左半平面。;;例：设系统的状态空间表达式为： 试分析系统的状态稳定性与输出稳定性。 故系统不是渐进稳定的。 再由其传递函数 可见传函的极点在-1处位于左半平面，故系统输出稳定。 ;李雅普诺夫第二法 李雅普诺夫第二法是从能量观点进行稳定性分析，当一个系统被激励后，其储存的能量随着时间的推移逐渐衰弱，到达平衡状态时，能量将得到最小值，那么这个平衡状态是渐进稳定的。反之，如果系统不断从外界吸收能量，储能越来越大，那么这个平衡状态就是不稳定的，如果系统的储能既不增长也不消耗，那么这个平衡状态就是李雅普诺夫意义下的稳定。 对于给定的一