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实验二 二阶系统的阶跃响应 一、实验目的 1. 通过实验了解参数(阻尼比)、(阻尼自然频率)的变化对二阶系统动态性能的影响； 2. 掌握二阶系统动态性能的测试方法。 二、实验内容 1. 观测二阶系统的阻尼比分别在01，=1和1三种情况下的单位阶跃响应曲线； 2. 调节二阶系统的开环增益K，使系统的阻尼比，测量此时系统的超调量、调节时间ts(Δ= ±0.05)； 3. 为一定时，观测系统在不同时的响应曲线。 三、实验原理 1. 二阶系统的瞬态响应 用二阶常微分方程描述的系统，称为二阶系统，其标准形式的闭环传递函数为 (2-1) 闭环特征方程： 其解 ， 针对不同的值，特征根会出现下列三种情况： 1）01（欠阻尼）， 此时，系统的单位阶跃响应呈振荡衰减形式，其曲线如图2-1的(a)所示。它的数学表达式为： 式中，。 2）（临界阻尼） 此时，系统的单位阶跃响应是一条单调上升的指数曲线，如图2-1中的(b)所示。 3）（过阻尼）， 此时系统有二个相异实根，它的单位阶跃响应曲线如图2-1的(c)所示。 (a) 欠阻尼(01) (b)临界阻尼() (c)过阻尼() 图2-1 二阶系统的动态响应曲线 虽然当=1或1时，系统的阶跃响应无超调产生，但这种响应的动态过程太缓慢，故控制工程上常采用欠阻尼的二阶系统，一般取=0.6~0.7，此时系统的动态响应过程不仅快速，而且超调量也小。 2. 二阶系统的典型结构 典型的二阶系统结构方框图和模拟电路图如下图所示。 图2-2 二阶系统的方框图 图2-3二阶系统的模拟电路图 图2-3中最后一个单元为反相器。 由图2-2可得其开环传递函数为： ，其中：， (，) 其闭环传递函数为： 与式2-1相比较，可得 ， 请大家注意推导过程，合理选择电路参数，以期得到正确的实验结果 四、实验步骤 根据二阶系统电路模拟图，使用Multisim设计模拟电路。 1. ，Rx阻值可调范围为0～470K。系统输入一单位阶跃信号，在下列几种情况下，用上位软件观测并记录不同值时的实验曲线。 1.1当可调电位器使=0.2，系统处于欠阻尼状态，其超调量为53%左右； 1.2若可调电位器使=0.707，系统处于欠阻尼状态，其超调量为4.3%左右； 1.3若可调电位器使=1，系统处于临界阻尼状态; 1.4若可调电位器使=2，系统处于过阻尼状态。 2. =0.2，系统输入一单位阶跃信号，在下列几种情况下，用Multisim观测并记录不同值时的实验曲线。 (1)取 (2)取 五、实验结果 1. ，Rx阻值可调范围为0～470K。系统输入一单位阶跃信号，在下列几种情况下，用上位软件观测并记录不同值时的实验曲线。 1.1 、=0.2 模拟电路图 R=1KΩ、Rx=2.5KΩ、C=100μF 实验结果波形 符合 MATLAB模拟结果： 1.2 、=0.707 模拟电路图 R=1KΩ、Rx=0.707KΩ、C=100μF 实验结果波形图 符合 MATLAB模拟结果 1.3 、=1 模拟电路图 R=1KΩ、Rx=0.5KΩ、C=100μF 实验结果波形图 系统处于临界阻尼状态 MATLAB模拟结果 1.4 、=2 模拟电路图 R=1KΩ、Rx=0.25KΩ、C=100μF 实验结果波形图 系统处于过阻尼状态 MATLAB模拟结果 2. =0.2，系统输入一单位阶跃信号，在下列几种情况下，用Multisim观测并记录不同值时的实验曲线。 2.1 =0.2?? 模拟电路图 R=1KΩ、Rx=2.5KΩ、C=1000μF 实验结果波形图 符合 MATLAB模拟结果: 2.2 =0.2、 模拟电路图 R=1KΩ、Rx=2.5KΩ、C=10μF