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自控原理实验二教程
实验二 二阶系统的阶跃响应
一、实验目的
1. 通过实验了解参数(阻尼比)、(阻尼自然频率)的变化对二阶系统动态性能的影响;
2. 掌握二阶系统动态性能的测试方法。
二、实验内容
1. 观测二阶系统的阻尼比分别在01,=1和1三种情况下的单位阶跃响应曲线;
2. 调节二阶系统的开环增益K,使系统的阻尼比,测量此时系统的超调量、调节时间ts(Δ= ±0.05);
3. 为一定时,观测系统在不同时的响应曲线。
三、实验原理
1. 二阶系统的瞬态响应
用二阶常微分方程描述的系统,称为二阶系统,其标准形式的闭环传递函数为
(2-1)
闭环特征方程:
其解 ,
针对不同的值,特征根会出现下列三种情况:
1)01(欠阻尼),
此时,系统的单位阶跃响应呈振荡衰减形式,其曲线如图2-1的(a)所示。它的数学表达式为:
式中,。
2)(临界阻尼)
此时,系统的单位阶跃响应是一条单调上升的指数曲线,如图2-1中的(b)所示。
3)(过阻尼),
此时系统有二个相异实根,它的单位阶跃响应曲线如图2-1的(c)所示。
(a) 欠阻尼(01) (b)临界阻尼() (c)过阻尼()
图2-1 二阶系统的动态响应曲线
虽然当=1或1时,系统的阶跃响应无超调产生,但这种响应的动态过程太缓慢,故控制工程上常采用欠阻尼的二阶系统,一般取=0.6~0.7,此时系统的动态响应过程不仅快速,而且超调量也小。
2. 二阶系统的典型结构
典型的二阶系统结构方框图和模拟电路图如下图所示。
图2-2 二阶系统的方框图
图2-3二阶系统的模拟电路图
图2-3中最后一个单元为反相器。
由图2-2可得其开环传递函数为:
,其中:, (,)
其闭环传递函数为:
与式2-1相比较,可得
,
请大家注意推导过程,合理选择电路参数,以期得到正确的实验结果
四、实验步骤
根据二阶系统电路模拟图,使用Multisim设计模拟电路。
1. ,Rx阻值可调范围为0~470K。系统输入一单位阶跃信号,在下列几种情况下,用上位软件观测并记录不同值时的实验曲线。
1.1当可调电位器使=0.2,系统处于欠阻尼状态,其超调量为53%左右;
1.2若可调电位器使=0.707,系统处于欠阻尼状态,其超调量为4.3%左右;
1.3若可调电位器使=1,系统处于临界阻尼状态;
1.4若可调电位器使=2,系统处于过阻尼状态。
2. =0.2,系统输入一单位阶跃信号,在下列几种情况下,用Multisim观测并记录不同值时的实验曲线。
(1)取
(2)取
五、实验结果
1. ,Rx阻值可调范围为0~470K。系统输入一单位阶跃信号,在下列几种情况下,用上位软件观测并记录不同值时的实验曲线。
1.1 、=0.2
模拟电路图
R=1KΩ、Rx=2.5KΩ、C=100μF
实验结果波形
符合
MATLAB模拟结果:
1.2 、=0.707
模拟电路图
R=1KΩ、Rx=0.707KΩ、C=100μF
实验结果波形图
符合
MATLAB模拟结果
1.3 、=1
模拟电路图
R=1KΩ、Rx=0.5KΩ、C=100μF
实验结果波形图
系统处于临界阻尼状态
MATLAB模拟结果
1.4 、=2
模拟电路图
R=1KΩ、Rx=0.25KΩ、C=100μF
实验结果波形图
系统处于过阻尼状态
MATLAB模拟结果
2. =0.2,系统输入一单位阶跃信号,在下列几种情况下,用Multisim观测并记录不同值时的实验曲线。
2.1 =0.2??
模拟电路图
R=1KΩ、Rx=2.5KΩ、C=1000μF
实验结果波形图
符合
MATLAB模拟结果:
2.2 =0.2、
模拟电路图
R=1KΩ、Rx=2.5KΩ、C=10μF
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