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第一章 绪论 1.1机械手应用背景与意义 机械手也被称为自动手，构成机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持性型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需要六个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。 机械手作为现代工业领域中应用作为广泛的产品应用于工业生产自动化当中，机械手是可以仿照人手的部分动作，根据相应的程序要求进行自动抓取和搬运的自动装置。它可以代替人工???进行大量的重复而单调并且是高精度的工作，同时可以提高生产自动化水平和生产效率，尤其是在极端恶劣的条件下能够代替人工的意义重大。主要写机械手使用的意义。 在机械工业中，应用机械手的主要目的有（1）可以提高生产过程的自动化程度。应用机械手，有利于实现材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器装配的自动化程度，从而可以提高劳动生产率和降低生产成本。（2）可以改善劳动条件、避免人身事故。在高温、高压、低温、低压、灰尘、噪声、臭味、有放射性或有他有毒性污染以及工作空间狭窄等场合中，用人手直接操作时有危险或根本不可能的。而应用机械手可部分或全部代替人安全的完成作业，使劳动条件得以改善。（3）在一些简单、重复、特别是较笨重的操作中，以机械手代替人手进行操作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。（4）可以减少人力，并便于有节奏的生产应用机械手代替人手进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用机械手可以连续的工作，这是减少人力的另一个侧面。因此在自动化机床和综合加工自动化生产线上，目前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确的控制生产的节拍，便于有节奏进行生产。机械手使用的目的。先讲。 随着我国工业的跨越式发展，机械手作为工业生产及装备制造业中处在及其重要的位置。在工业生产和装备制造领域中充当着非常重要的角色，尤其是它能代替人工在有害环境中进行操作以保护工人的生命安全，在各个领域都有机械手的影子。例如：（1）机床加工工件的装卸，特别是在自动化车床、组合机床上使用较为普通；（2）在装配作业应用广泛，在电子行业中它可以用来装配印制电路板，在机械行业中它可以用来组装零部件。（3）在劳动条件差，单调重复易于疲劳的工作环境，可代替人的劳动。（4）可在危险场合下工作，如军工品的装卸、危险品 及有害物的搬运等。（5）宇宙及海洋的开发。（6）军事工程及生物医学方面的研究和实验。机械手的应用领域。再讲。 1.2机械手在国内外发展的现状及未来发展趋势 机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人。机械手研究于20世纪中期，随着计算机和自动化技术的发展，特别是1964年第一台数字计算机问世以来，计算机取得了惊人的进步，向高速度、大容量、价格低的方向发展。同时，大批量生产的迫切需求推动了自动化技术的发展，有为机器人的开发奠定了基础。另一方面，核能技术的研究需要某些操作机械代替人处理放射性物质。在这一需求背景下，美国于1947年开发了遥控机械手，首先采用机械手搬运放射性材料，人在安全机械手的起源，发展过程，机械手的设计要求。 空间操作机械手进行各种操作和实验。1948年又发了机械式主从机械手。机械手首先是由美国开始研制的。50年代以后，机械手逐步推广到工业生产部门，在高温、污染严重的地方取放工件和装卸材料，也作为机床的辅助装置在自动机床、自动生产线和加工中心中应用。完成上下料或从刀库中取放刀具并按固定程序更换刀具等操作。1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机械人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机机器人，现在的机器人差不多都采用这种控制方式。1958年美国联合控制公司研制出第一弹机械手铆接机器人。作为机器人产品最早的实用机型（示教再现）是1962年美国AMF公司推出的“ERSTRAN”和UNIMATION公司推出的“UNIMATE”。 我国机械手起步于20世纪70年代初期，经过30多年发展，大致经历了3个阶段：70年代萌芽期，80年代的开发期和90年代的应用期。在我国，机械手市场份额大部分被国外机械手企业占据着。在国际强手面前，国内的机械手企业面临着相当大的竞争压力，由上海起，接着天津，吉林，哈尔滨，广州，昆明等十几个研究单位和院校分别开发了固定程序，结合式，液压伺服型同用机械手，并开始了机械学（包括步行机构）、计算