三指灵巧手结构设计与控制实.pdf

哈尔滨工业大学硕士学位论文 第2章 三自由度手指的结构设计 2.1 引言 从机械结构的意义上讲，灵巧手可以被称作末端操作器。为实现灵巧手 高度的灵活性，要求单个手指具有合理的自由度分配，和各个指节长度合理 分配。同时，在进行手指的结构设计时，要运用机电一体化思想，机械和电 气统一考虑，使两者融为一体，达到空间的合理利用，提高灵巧手的集成 度。 2.2 HIT/DLR 三自由度手指结构综述 如图 2-1(a)、(b)所示，右边为上一代灵巧手手指，左边为新一代灵巧手 手指。上代灵巧手手指基关节的传动系统采用两套“直流无刷电机、减速 a) 侧面图 b) 正面图 a) Figure of side face b) figure of front face 图 2-1 两代手指实物对比图 Fig.2-1 The contrastive figure of two generation 箱、伞齿轮”传动系统，最终传递到差动齿轮的两个主动齿轮上。新一代灵 - 11 - 哈尔滨工业大学硕士学位论文 巧手手指基关节的传动系统则采用两套“直流无刷电机（扁平电机）、一级 同步带、谐波减速器、二级同步带”传动系统，最终传递到差动齿轮的两个 主动齿轮上。对于手指的中间和末端关节，上一代手指是通过“直流无刷电 机、伞齿轮、谐波减速器”传递到中间关节，中间关节和末端关节则通过四 杆机构实现近似 1:1 的耦合传动关系；新一代是通过“直流无刷电机、同步 带、谐波减速器”传递到中间关节，中间关节和末端关节通过钢丝传动实现 1:1 的耦合传动关系。 新一代手指三个指节的长度配置是仿照人手指的长度比例 2:1:1,手指总 长度为 106mm,由于指节 1 内要安放指关节 2、3 的驱动器，使指节 1 的长 度较长，手指的主要尺寸参数和上一代手指的对比更接近人手，具体参数见 表 2-1。在结构设计上由于基关节采用新的传动方式，这使基关节的尺寸大 大减小，从而使整个手指的宽度和长度都大大减小，对于灵巧手的包装、结 构设计都提供和很大的方便。 a) 前一代灵巧手指模型尺寸图 b) 本设计灵巧手指模型尺寸图 a) Figure of previous finger model b) Figure of new finger model 图 2-2 两代灵巧手指模型尺寸对比图 Fig.2-2 The contrastive figure of two generate finger model 表 2-1 两轮手指的尺寸对比 Table 2-1 Dimension contrast of new finger and old finger ( mm) L L1 L2 L3 L4 T1 T2 W1 W2 HIT/DLR 223.8 39 30 67.8 87 47.7 41 38 32 NEW 175 27 25 54 69 42.4 31 22.5 24.66