RRT算法的移动机器人路径规划(快速扩展随机树).pdf

( ) 第 34 卷 第 5期 南京理工大学学报 自然科学版 Vo l. 34 No. 5 20 10年 10 月 Journal of N anj ing Un iversity of Science and Techno logy (N atu ral Science) O ct. 20 10 基于模糊滚动 RRT算法的移动机器人路径规划 康 　亮 ,赵春霞 ,郭剑辉 (南京理工大学 计算机科学与技术学院 ,江苏 南京 2 10094) ( ) 摘 　要 :研究了环境未知情况下的移动机器人路径规划问题 ,将快速扩展随机树 RR T 算法与 基于滚动窗口的路径规划相结合 ,提出一种新的移动机器人路径规划算法 ,克服了 RR T算法通 常只能在已知环境中进行移动机器人路径规划的限制 。规划时只考虑窗口环境地图 ,提高了 RR T算法规划效率 ,保证了算法的实时性 。针对 RR T算法路径规划缺乏确定性的问题 ,结合人 类经验及模糊控制理论 , 以概率来随机取点 ,并引入启发式估价函数 ,使随机树易于朝 目标点方 向生长 。同时运用回归分析生成新节点 ,增强了算法搜索未知空间的能力 ,避免了可能产生的 局部极小 。最后仿真实验验证了该算法的有效性 。 关键词 :移动机器人 ;路径规划 ;模糊控制 ;滚动规划 ;快速扩展随机树 中图分类号 : TP 24　　文章编号 : 1005 - 9830 (20 10) 05 - 0642 - 07 Pa th Plann ing Ba sed on Fuzzy Rolling Rap idlyexplor ing Random Tree for M ob ile Robot KAN G L iang, ZHAO Chunxia, GUO J ianhu i ( Schoo l of Comp u ter Science and Techno logy, NU ST, N anj ing 2 10094 , Ch ina) A b stract: The mob ile robot p ath p lann ing in an unknown environm en t is studied. The rap id lyex p loring random tree ( RR T) algorithm is comb ined w ith the ro lling p ath p lann ing in the p lann ing, and a novel p ath p lann ing is p ropo sed. It is p erform ed online in a ro lling style, so that the RR T al gorithm can be u sed in p ath p lann ing not on ly when the environm en t is known bu t also unknown. On ly the local environm en t m ap is calcu lated in p lann ing so a s to imp rove the p lann ing efficiency, and the r