三维彩色逆向工程技术研究的论文.docVIP

　　三维彩色逆向工程技术研究的论文 摘 要　采用由彩色ccd摄像机和面结构光投射装置组成的三维彩色逆向工程测量系统，获取待测物体的彩色图像，结合机器视觉双目视差原理和图像处理技术，获得物体表面点的三维彩色信息，生成三维彩色点云，进而实现测量物体的三维彩色模型重构。 关键词　逆向工程；双目立体视觉；立体匹配；彩色点云 1 引言 通过二十年的发展，逆向工程已经取得了很大的进展，在模具制造业、玩具业、游戏业、电子业、鞋业、艺术业、医学工程及产品造型设计等方面发挥了重要作用[1]。但是，随着网络技术的蓬勃发展，在多媒体、游戏业、动画业、医学以及古文物和艺术品的数字化等方面，目前的单色三维逆向技术已不能满足需求，在这种情况下，彩色三维数字化和数据处理系统开始蓬勃发展，三维彩色逆向工程技术成为逆向工程研究中非常活跃的一个分支。 2 系统组成 逆向工程中的测量系统分为接触式测量和非接触式测量，由于非接触式测量有着众多优点，是现在逆向工程测量系统研究的重点，目前普遍使用的是单色结构光测量系统，它采用两个黑白ccd摄像机，从不同角度得到待测物体的二维图像，利用双目视差原理，获得待测物体的深度信息。.由此得到物体表面各个点的三维坐标[2]。 在当前单色非接触式结构光测量系统的基础上，采用彩色ccd摄像机，运用彩色信息提取技术，得到三维物体的彩色信息(r，g，b分量)，再与物体表面点的空间坐标匹配，从而得到物体表面点的六维信息(x，y，z，r，g，b)，生成彩色点云文件，为三维彩色模型重构提供数据基础。 系统主要组成部分(参见图１)： ①彩色ccd摄像机；②三维标定靶；③编码光栅投射装置；④图像采集卡；⑤pc机。 测量系统的采集部分由一个编码光栅投射器和两个彩色ccd摄像机组成，投射器固定于中央，两台摄像机分布于两侧。首先，投射器直接投射面结构光栅到测量物体表面，两侧的彩色ccd摄像机摄取物体的二维图像，接着，关闭投射器，在自然光照明情况下，由左右摄像机摄取测量物体二维彩色图像。摄像机采集的信号经采集卡转换后进入pc机进行后续处理。 图１ 测量系统模型 3 三维彩色逆向工程关键技术 3.1 摄像机标定 由机器视觉知识可知，通过双目摄像机获得待测物体的三维信息，就必须确定摄像机的内外参数及畸变系数。这项工作可以通过对左右摄像机进行标定得以完成。 图2 摄像机模型 摄像机模型[3](参见图2)中的映射关系： 世界坐标系一点p(xp)进行灰度化处理，并进行必要的图像预处理[6](均值滤波、高斯滤波、直方图均衡化、拉普拉斯锐化)消除噪声。 图3 sobel算子 (2)特征匹配需要特征点，采用如图３所示的sobel算子对左右图像进行卷积运算[7]，把图像像素点梯度▽f(x，y)大于某一选定阈值的点作为边缘特征点，得到待测物体的左右边缘特征点图。 (3)采用双向匹配法[8]对左右边缘特征图中的边缘特征点进行匹配，首先选取左图中的边缘特征点，根据灰度、梯度、方向、极线等约束条件，和右图中的特征点匹配，然后再选取右图中的边缘特征点和左图中的特征点匹配，最后选择双向都是最优匹配点的点对作为最终匹配点，得到边缘特征点的视差图。 (4)上一步骤只是得到边缘点的稀疏视差图，为了得到密集的视差图，需要对大量非边缘点进行区域匹配，步骤⑶得到边缘特征点实际上把左右图像分割成许多小区域，这就大大缩小了区域匹配的搜索空间，从而提高了匹配的效率和准确程度。左图中一点m(i，j)，在右图中找其对应的匹配点，使用m×n的相关窗口，使窗口位于m处，在右图中，在同一条水平线搜寻匹配点n，使用协方差系数[9]来衡量m，n之间的相似程度，最终找到最佳匹配点。 (5)通过上面四个步骤，可以得到待测物体表面各个点p在左右摄像机图像上映射点(pl，pr)的对应关系，以及左右两个映射点的图像坐标pl(xl， yl)，pr (xr，yr)，由标定得到的有效焦距fl，fr以及旋转矩阵r和平移矩阵t进行计算，可以得到待测物体表面各个点的三维坐标(xp文件，位图文件头bitmapfileheader为14字节，位图信息头bitmapinfoheader为40字节，不具有调色板，参见图４。对于bmp文件，实际位图数据区每三个字节表示一个像素点的rgb信息(按bgr顺序排列)数据是从下到上，从左到右排列的，且图像每一行像素所占的字节数必须是4的整倍数(如不足，需补齐)[10]。 图4 bmp文件结构示意图 设bmp文件的大小(字节)为size，图像上某点p(u，v)。点在文件中的字节位置为pos，则： 已经得到物体表面点p的三维坐标( x].北京：机械工业出版社，2003：26-65 [2]徐红兵，任乃飞.atos流动式光学扫描仪的工作原理与系统标定[j].工具技术，2006年