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基于AT89C52单片机的礼仪机器人控制系统 王德坤 杨宜民 （广东工业大学 自动化学院，广州 510006） 摘要：文章介绍了一种以热释电红外传感器、光电传感器和超声波传感器作为探测器件，采用AT89C52单片机作为控制核心的礼仪机器人控制系统，实现了机器人的迎宾、引导、表演和解说等功能。由上位机设计的机器人人机界面和引入的遥控模块使得人与机器人的交流更加方便。重点阐述了该控制系统的设计，并给出了控制系统的硬件组成和软件设计。 关键词：AT89C52单片机；礼仪机器人；控制系统 Development of the control system of the etiquette robot based on AT89C52 SCM wangdekun yangyimin (College of Automation Engineering, Guangdong University of Technology, Guangdong Guangzhou 510006,China ) Abstract: This paper introduces a kind of pyroelectric infrared sensors, photoelectric sensors and ultrasonic sensors as detecting device, using AT89C52 SCM as the core of the control system of the etiquette robot to achieve a welcome robot guidance, performance and interpretation functions. PC designed by the man-machine interface and the introduction of robotic remote control module allows the exchange of people and robots more convenient. Focuses on the design of the control system, and gives the hardware and software design of control systems. Key words: AT89C52 SCM ;etiquette robot;control system 0 引言 随着科技的大力发展，目前机器人已经发展到第三代类似人类的智能机器人，机器人的应用范围大大地扩展，除工农业生产外，机器人应用到各行各业，为人类生产和生活服务。其中礼仪机器人是其中一个重要的分支，可以应用在展览馆、科技馆、会展中心、商场等服务行业的迎宾礼仪和导航服务。高端的礼仪机器人融合了机器人视觉、智能人机交互、网络技术、实时系统和系统集成等核心技术，虽然功能强大但价格昂贵、复杂而暂时无法普及，因而并不实用。传统电子电路控制的礼仪机器人灵活性较差，位置发生变化则硬件需要进行修改致使应用并不方便。本文综合考虑了降低成本与功能灵活性方面的要求，利用AT89C52单片机作为控制系统核心，设计了一种机械结构简单实用、成本低廉并且控制灵活的礼仪机器人。 1 系统概况 礼仪机器人是一台基于展示用的移动机器人，传动部分由底盘行走机构、手腕部关节、肘部关节、肩部关节、头部摆动关节等组成。其可以做出点头、摇头、摆手、手臂转动等联合动作，在车轮的驱动下可以在平面上做出前进、后退和转弯等动作。在机器人身上安装有热释电红外传感器、光电传感器、超声波传感器等。机器人能够实现迎宾、引导、表演和解说等功能。上位PC机通过可视化编程语言VB做出的人机界面建立起了良好的人机交互系统，用户可以利用键盘、鼠标等硬件设备和菜单，窗口等逻辑输入设备向机器人发出命令。通过控制底层的遥控模块，用户也可以利用遥控来向机器人发出迎宾，引导等各种命令。如图1为礼仪机器人的系统框图。 图1 礼仪机器人系统框图 2 控制系统的硬件设计 单片机的控制电路为机器人硬件的控制核心，该系统采用美国Atmel公司生产的低电压、高性能CMOS8位单片机AT89C52，其片内含8KB的可反复檫写的程序存储器和12B的随机存取数据存储器，器件采用Atmel公司的高密度、非易失存储技术生产，兼容标准MCS-51指令系统，片内配置通用8位中央处理器和Flash存储单元，可以很方便的完成机器人的控制。 2.1 主控板 机器人硬件的控制部分，如图2所示。实时采集各传感器的输入信号，控制各电机的输出，通过RS232串行通讯与上位机通讯，将信息处理结果传给上位机，接收并执行上位机的功能指令，并