多运动方式机器人论文final.docVIP

-  PAGE 10 - 多运动方式机器人设计 学生姓名： 指导教师： 摘 要 近年来，随着计算机技术的飞速发展，机器人的研究及应用得到迅速发展，因其在教育，医疗，军事，工业等领域的巨大应用，因此得到许多国内外科学家的关注。 本文主要是对机器人的工作参数进行本体结构设计，主要包括机器人的传动方式、主体的结构设计、材料的选择、机器人的驱动方式、足部的传动机构。并应用Pro/E软件进行三维实体结构设计和装配。而且还对机器人进行运动学分析，主要结合了串联和并联两种运动模型及其运动学方程进行具体的分析计算。 本课题主要的应用领域是作为特种机器人平台，由于具有灵活的运动方式和较高的运动速度，所以附加一定的功能装置后可以涉足人类不宜的场所完成一些危险任务，比如扫雷、探险、排除核污染威胁等。 关键词:机器人 Pro/E软件 运动学模型 Multi-sport modeRobot Design Author’s Name:duanyoucheng Tutor: wangzhihui ABSTRACT： In recent years, with the rapid development of computer technology, research and application of robots developed rapidly, because of the huge applications in education, health care, military, industry and other fields, and therefore get a lot of domestic and foreign scientists. This article is the work of the robots body structure parameters of the design, including the transmission mode of the robot, the body structure design, material selection, drive the robot foot drive mechanism.And apply the Pro / E software for three-dimensional solid design and assembly. But also on the robot kinematics analysis, mainly a combination of series and parallel kinematics two sports model and specific analysis calculations. The main subject areas of application as a special robot platform, due to the flexible mode of motion and high velocity, so the additional functions of the device must not be involved in human dangerous place to complete some tasks, such as de-mining, exploration, nuclear exclusion pollution threats. KEYWORDS：Robot Pro / E software Kinematic model 目 录  TOC \o 1-3 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc358912070  1 绪论  PAGEREF _Toc358912070 \h 1  HYPERLINK \l _Toc358912071 1.1 课题研究的目的和意义  PAGEREF _Toc358912071 \h 1  HYPERLINK \l _Toc358912072 1.2 国内外在该方向的研究现状及分析 2  HYPERLINK \l _Toc358912073 1.3 本文的主要研究内容 5  HYPERLINK \l _Toc358912074 1.4 本章小结 5  HYPERLINK \l _Toc358912075 2 机器人本体结构设计 6  HYPERLINK \l _Toc358912076 2.1 多运动方式机器人的工作原理 6  HYPERLINK \l _Toc3