应用支持向量机的热工对象逆动力学辨识及自适应逆控制.pdfVIP

应用支持向量机的热工对象逆动力学辨识及自适应逆控制沈曙光王广军?????Ⅵ?进行非线性建模与控制领域已经有了许多研究【??。?厍齑笱Ф??こ萄г海?厍焓校??????????????????????，?????簊???是由美国斯坦福大学教授?甒???岢觥Ｋ?帽豢囟韵蟮哪孀魑4??刂破骼炊韵低车亩??匦宰?开环控制，避免了因反馈而可能引起的不稳定问题。自适应逆控制的核心问题即是获得被控对象的逆摘要：利用最小二乘支持向量机建立对象的初始逆模型，并用修剪算法减少支持向量个数。将获得的初始逆模型用作逆控制器，在自适应逆控制过程中．通过递推最小二乘法实时更新逆模型，逆控制器根据占滤波方法进行在线修正。锅炉过热汽温辨识与控制的仿真结果表明，基于支持向量机的逆模型辨识方法辨识精度高，自适应逆控制系统有较好的鲁棒性和控制效果。????????，???热力系统的逆动力学是其动态分析的逆向问题，即由已知的或所期望的的输出过程反演确定系统的输入过程。热力系统的逆动力学问题是热工对象自适应逆控制的一个基础性课题。自适应逆控制?】模型。随着非线性建模算法的发展，神经网络等方法被引入到非线性对象辨识和自适应逆控制中【????但神经网络其网络结构目前仍无可靠的理论依据来确定，往往依靠经验或者繁琐的剪枝法，最终确定一个较为合理的网络结构，且存在着局部极小值、收敛速度慢等问题，且泛化能力不易控制。在一定程度上限制了其应用。支持向量机???怯蒝???岢龅囊恢只?谕臣蒲?袄砺鄣难?八惴ā???ü?峁狗缦栈??小原理提高泛化能力，较好的解决了小样本、非线性、全局最优等问题。目前对利用支持向量机回归关键词：支持向量机；逆模型；辨识：自适应逆控制????琣??????甀??????瑃??????琣????．?????????籭??????籭???????籥??????????珻??????????????????，?????????：????甌??????? 鷀?，???鱩固?狧???猚妻等??琤，口，孝??????一∑口，【?认薯??厂???。认工??定义核函数取焉，??烈再?Ｈ稀?，足?ǎ??为满足??条件的对称函数【?。常用的核函数形式?‘，工???一??回?／??待????Ｊ街校琂为优化目标函数；?U?蚧?问?惑疚?仰式中，口?，?，％】???【???唬琁?，??????恕縏，口?????伊??????，?琷?，?，。圆本文研究了一种基于支持向量机的热工对象逆动力学辨识和自适应逆控制方法，首先利用最小二乘支持向量机??甋??胂弑媸冻霰豢囟韵蟮哪婺Ｐ停?⒗?眯藜羲惴ǖ玫骄哂邢∈柚С窒蛄康哪?模型。在控制过程中，将离线辨识出的逆模型作为初始逆控制器，然后通过递推最小二乘法在线更新逆模型，再由对象输出和期望输出的差通过逆模型获得过滤误差，逆控制器由过滤误差来修正。最后通过两个仿真实例，验证了所设计的控制器性能。?甃?甋?算法对于给定的样本集??琈??，???????‘，乃???蔙?猟维输入向量，咒∈????，?，?琹为样本个数。首先用非线性映射烈‘??淙胂蛄坑成涞礁呶?卣骺占洹Ｔ谡飧鎏卣骺占涔乖熳钣呕??式中，?蔙?Hㄏ蛄浚籦∈?F?屏俊??—??呕?侍饪梢悦枋鑫!?】：约束条件为??畆。缈????ǎ?毒一只】，??????式中口，为????乘子。求解的优化问题转化为求解线性方程组有线性、多项式、径向基等·本文中核函数选取径向基函数策函数??误差变量。相应的????函数为?， 七??溃瑈??厂??∑??ǎ瑇?????赟?的逆模型在线辨识统，若其输入为材，输出为少，其逆动力学模型辨识的一般形式为：“????工???Ｆ渲泄?后??其中，％，％???为大于或等于?恼???假定训练样本数为??馐匝?臼?猰。利用?—??男藜羲惴ǎ?湫藜艉蟮闹С窒蛄扛鍪????跏蓟???琾???取??琁为单位矩阵。非线性回归函数就可以表示为由于???不再具有标准??慕獾南∈栊浴??????岢鲆恢中藜羲惴ǎ?凑誥?木??值的大小决定训练集中数据向量?С窒蛄?的重要程度，并从数据集中去掉??部分最不重要的数据向量，利用剩下的数据向量重新进行函数估计。图??隽嘶?赟?直接逆模型建模框图。图?映俣韵蟮哪婺Ｐ徒?？蛲???图中，?6韵蟮母?ㄊ淙胄藕牛琘为对象的输出，△表示经过△步延迟，用于具有传输延时的对象。以?蚒作为??婺Ｐ偷氖淙牒褪涑觯?ü?蟛頴来调整逆模型的权向量和偏移量。逆动力学模型辨识的主要任务在于通过系统的输出确定导致该输出的输入过程。对于单输入单输出系输入向量，具有结构：式中：以一?緐?一?，??????瑄?—??】．??【?七一?，??????瑈?—??】儿?緔??∥???，?，????】?，为实现在线辨识算法，利用??惴???鸩剿⑿氯ㄏ蛄縬和偏移量??渌惴ㄎ???『???，?，??鸩剿⑿