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2017-05-04 发布于湖北
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12数字PID控制器设计教程

第12节数字PID 控制器设计;一 PID控制规律;PID 控制系统结构图;二数字PID基本算法; 对于时域算式，令并将 kT 简记为 k 则有代入PID 基本算式，可得即数字PID 基本算法;【注】;2. 增量式PID 算法; 上式中令即积分系数即微分系数，则有;【说明】;三数字PID算法的饱和现象及其改进算法; 饱和效应：当计算机算法给出的 u(k) 的计算值超出上述约束范围时，实际作用的控制量将取边界值，并非计算值，由此将引起不期望的效应，即产生所谓“饱和效应 ”。;位置式算法中的积分饱和现象位置式算法中引起计算饱和的主要是积分运算，故称为“积分饱和”。积分饱和对系统的影响 a 理想情况 b 实际情况;2 改进算法;（2）遇限削弱积分算法基本思想：一旦控制量 u(k) 的计算值进入饱和区，将削弱积分项的运算，使之向退饱和方向计算。控制算法：依据上次的控制量 u(k-1) 所处位置（上限、正常还是下限）和当前的偏差 e(k)，共同确定积分项的运算，以使 u(k) 向退饱和的方向发展。;算法描述