第3章 计算机控制基础理论.ppt

内容提要 3.1 计算机控制系统的信号变换理论 3.2 计算机控制系统的数学描述 3.3 连续系统的离散化方法及特点 3.4 离散控制系统的特性分析 3.5 离散控制系统的根轨迹设计法和频域设计法 3.6 本章小结 3.1 计算机控制系统的信号变换理论 1．计算机控制系统的信号形式 典型的计算机控制系统如图3-1所示。图中，系统的输入信号 、输出信号 等为连续时间信号；而计算机的输入信号 与输出信号 均为离散时间信号，并且是特殊的离散时间信号——数字信号。 连续时间信号变换成数字信号通过A/D转换器完成， 数字信号变为连续时间信号是通过D/A转换器完成的。 图3-1 典型计算机控制系统结构 计算机控制系统分析与设计方法分两种。 （1）连续化设计方法：将计算机控制系统视为连续系统，用连续系统的分析及设计方法进行研究。其基本思想是：当采样频率足够高时，采样系统近似于连续变化的模拟系统，此时忽略采样开关和保持器，用s域的设计方法先设计满足性能指标要求的连续控制器，再用s域到z域的离散化方法求控制器脉冲传函，最后验证，如性能指标不符合，还需重新设计。 （2）离散化设计方法：其基本思想是：直接在z域中用z域根轨迹法或频域设计法进行分析，设计出数字控制器，系统控制器的设计和性能指标的计算都是依据离散控制理论并针对离散时间信号进行的。 2．信号的采样、量化、恢复及保持 1）信号的采样过程 计算机控制系统中，信号是以脉冲序列或数字序列的方式传递的，按一定的时间间隔，把时间和幅值上连续的模拟信号变成在0、T、2T、……KT时刻的一连串脉冲输出信号的集合的过程叫做采样过程。 实现采样动作的装置叫采样开关或采样器。 图3-2 信号的采样过程 采样开关输入的原信号 为连续信号，输出的采样信号 是离散的模拟信号。当采样开关的闭合时间很短 ，则采样信号就可以认为是原信号在开关闭合瞬时的值。整个采样信号就可看作是一个加权脉冲序列，用理想脉冲函数将采样后的脉冲序列 表示成： (3-1) 从信号的采样过程可知，信号的采样不是取全部时间上的信号值，而是取某些时刻的值。这样处理是否会造成信号的丢失呢？ 香农（Shannon）采样定理指出：对于一个具有有限频谱 的连续信号进行采样时，采样信号 唯一地复现原信号 所需的最低采样角频率必须满足 或 的条件。其中， 是原信号频率的最高角频率。 采样角频率与采样频率、采样周期的关系为： 对于实际系统，当时 根据 函数的性质，有 (3-2) 式中， 为理想采样开关的数学模型， 采样定理给出了合理选择采样周期的理论指导原则，在计算机控制系统中对采样周期的选择要折中考虑许多因素。在实际中，采样频率通常取 ，或者更高。 对于工业过程，总结了如下经验数据可供参考： 温度 流量 压力 液面 成分 10~20s 1~5s 3~10s 6~8s 15~20s 将时间上离散、幅值上连续变化的离散模拟信号 用一组二进制数码来逼近的过程称为信号的量化。 执行量 化动作的装置是A/D转换器，把在 范围内变化的采样信号 通过字长为 的A/D转换器，变换 成 范围内的某个数字量。 量化单位定义为： 2）信号的量化 是二进制数的最低有效位对应的整量单位。量化过程是一个小数归整过程，所以量化误差为 3）信号的恢复过程与采样/保持器 信号的恢复过程是从离散信号到连续信号的过程，是采样过程的逆过程。 由于采样信号仅在采样时刻才有输出值，而在两个采样点之间输出为零，为了使两个采样点之间的信号恢复为连续模拟信号，以前一时刻的采样值为参考基值作外推，使两个采样点之间的值不为零，这样来近似采样信号。将数字信号序列恢复成连续信号的装置叫采样保持器。 零阶保持过程是将前一采样时刻的采样值恒定地保持到下一个采样时刻出现之前，即在区间内零阶保持器的输出为常数，如图所示。 图3-3 应用零阶保持