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第六章 线性系统频率法校正 6.1 系统的设计与校正问题 6.2 常用校正装置及其特性 6.3 串联校正 6.1 系统的设计与校正问题 当被控对象给定后, 按照被控对象的工作条件, 被控信号应具有的最大速度和加速度要求等, 可以初步选定执行元件的型式、特性和参数. 然后, 根据测量精度、抗扰能力、被测信号的物理性质、测量过程中的惯性及非线性度等因素, 选择合适的测量元件.在此基础上, 设计增益可调的前置放大器和功率放大器. 这些初步选定的元件以及被控对象构成系统中的不可变部分. 设计控制系统的目的, 是将构成控制系统的各元件和被控对象组合起来, 使之满足表征控制精度、阻尼程度和响应速度的性能指标要求. 如果通过调整放大器增益后仍然不能全面满足设计要求的性能指标, 就需要在系统中增加一些参数及特性可按需要改变的校正装置, 使系统性能全面满足设计要求. 这就是控制系统设计中的校正问题. 6.1.1 性能指标 不同的控制系统 ,对性能指标的要求应有不同的侧重 . 性能指标的提出 ,应符合实际系统的需要与可能 . 在控制系统设计中 ,采用的设计方法一般依据性能指标的形式而定 ,一般有根轨迹法和频率法两种 .目前 ,工程技术界多习惯采用频率法 ,故通常通过近似公式进行两种指标的互换 . ① 二阶系统频域指标与时域指标的关系 ② 高阶系统频域指标与时域指标的关系 6.1.2 系统带宽的选择 无论采用哪种校正方式 ,都要求校正后的系统既能以所需精度跟踪输入信号 ,又能抑制噪声扰动信号 .显然 ,为了使系统能够准确复现输入信号 ,要求系统具有较大的带宽 ;然而 ,从抑制噪声的角度来看 ,又不希望带宽过大 .因此在系统设计时 ,必须选择切合实际的系统带宽 . 具体选择系统带宽时 ,应从以下两个方面来考虑 : 一个设计良好的实际运行系统 ,其相角裕度通常具有450左右的数值 .要实现450左右的相角裕度要求 ,开环对数幅频特性在中频区的斜率应为-20dB/dec ,同时要求中频区占据一定的频率范围 ,以保证在系统参数变化时 ,相角裕度变化不大 .过此中频区后 ,要求系统幅频特性迅速衰减 ,以削弱噪声对系统的影响 .这是选择系统带宽应该考虑的一个方面 . 另一方面 ,进入系统输入端的信号既有输入信号r(t) ,又有噪声信号n(t) .如果输入信号的带宽为 0 ~ M ,噪声信号集中起作用的频带为 1 ~ n ,则控制系统的带宽频率通常取为 且使 1 ~ n 处于(0 ~ b) 之外 ,如图6-1所示 . 6.1.3 校正方式 按照校正装置在系统中的连接方式 ,控制系统校正方式可分为串联校正、反馈校正、前馈校正和复合校正四种 . 串联校正装置一般接在系统误差测量点之后和放大器之前 , 串接于系统前向通道之中 ;反馈校正装置接在系统局部反馈通道之中 .串联校正与反馈校正连接方式如图6-2所示 . 前馈校正又称顺馈校正 ,是在系统主反馈回路之外采用的校正方式 .前馈校正装置接在系统给定值(或指令、参考输入信号)之后 ,主反馈作用点之前的前向通道上 ,如图6-3(a)所示 ;另一种前馈校正装置接在系统可测扰动作用点与误差测量点之间 ,对扰动信号进行直接或间接测量 ,并经变换后接入系统 ,形成一条附加的对扰动影响进行曲补偿的通道 ,如图6-3(b)所示 . 复合校正方式是在反馈控制回路中 ,加入前馈校正通路组成一个有机整体 ,如图6-4所示 .其中(a)为按扰动补偿的复合控制形式 ,(b)为按输入补偿的复合控制形式 . 一般说来 ,串联校正设计比反馈校正设计简单 ,也比较容易对信号进行各种必要形式的变换 .串联校正装置又分无源和有源两类 .在有源串联校正装置中 ,经常采用PID控制器 . 在实际控制系统中 ,还广泛采用反馈校正装置 .一般来说 ,反馈校正所需元件数比串联校正少 ,且一般无需附加放大器 ,还可消除系统原有部分参数波动对系统性能的影响 . 在性能指标要求较高的控制系统设计中 ,常常兼用串联校正与反馈校正两种方式 . 6.2 常用校正装置及其特性 本节集中介绍常用无源及有源校正网络的电路形式、传递函数、对数频率特性及零、极点分布图 . 本节还将对 PID 控制器的一般结构及原理电路进行简要介绍 . 无源校正网络 无源超前网络 电路图及其零、极点分布如图6-12所示 . 通常 , 称为分度系数 ,T叫做时间常数 .由