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“自动控制原理”2004版[试看版]
使用说明;《经典控制理论》
部分网络教案;G2;R(s);h(t);√ξ2 - 1;根轨迹示例2;绘制零度根轨迹的基本法则;频率特性的概念;j;采样信号的频谱;根与相轨迹;《现代控制理论》
部分网络教案;
;例1.试求用电枢电压控制的他激电动机的状
态空间表达式。
解：
由电压定理：
由转矩平衡定律：
转动惯量， 粘性摩擦常数， 电磁转矩常数， 电势常数
;令 ;;例2. 一长度为l ，质量为m的单倒立摆，用铰
链安装在质量为M的小车上，小车受电机操
纵，在水平方向施加控制力u，相对参考坐系
产生位移x。要求建立该系统的状态空间表达
式。
;;;消元后：
选取状态变量：;; 线性系统的极点配置;引入状态反馈：;＊求解状态反馈阵Ｋ的步骤：
验证原系统的能控性．
闭环系统特征方程：
希望的闭环系统的特征方程：
计算Ｋ ;原系统是能控标准型：
原系统不是能控型，比较 与
写出闭环系统状态方程：
;例1：
要求通过状态反馈将闭环极点配置在
解：
能控标准型 能控．
设;．;1/s;例2:
要求通过状态反馈将闭环极点设置在
解：
;(2);(3);1/s;闭环系统的传递函数：
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