POWERLINK的网络组态讲述.docVIP

PAGE 2 PAGE 28 POWERLINK的网络组态 日期作者王谨秋联系方式Email: openpowerlink@163.com 021819版本V 1.002015-06-01 组建POWERLINK网络，包括组建一个物理上的网络和一个逻辑上的网络。物理网络是指真实的物理硬件通过物理介质连接组成的网络。 逻辑上的网络是指软件处理上的网络，通过软件，为每个物理节点指定一个节点号，以及配置每个节点的参数。物理网络与逻辑网络要一致。 例如： 我们想组建如下的一个网络,如下图 1所示. 主 站 控制器 伺服驱动器 CN1 IO 站 CN2 传感器 CN3 0x6040 控制字 0x6041 状态字 0x6000 输入 0x6100 输出 0x2000 输入 图 1 POWERLINK逻辑图 在该系统中，有一个控制器做为POWERLINK主站；有一个伺服驱动器，做为节点号为1的从站；有一个IO站，做为节点号为2的从站；还有一个传感器，做为节点号为3的从站。 节点号为1的伺服驱动器，接收来自主站数据，放到0x6040 控制字里；同时将0x6041 状态字的值发给主站。 节点号为2的IO站，接收来自主站数据，放到0x6100 输出；同时将0x6000 输入的值发给主站。 这些数据都是周期性的同步通信（PDO），由前面POWERLINK 应用层章节可知，需要设置各个从站的0x14xx/0x16xx 和0x18xx/0x1Axx这些参数。 主站可以通过“SDO写”命令，来设置从站的这些参数。 主站有两种方法来配置网络，一种是将这些“SDO写”的命令固化在主站的程序中，使之成为主站程序的一部分。使用这个方法，每次更改了网络的配置，都需要修改主站的程序。 另一种方法是将配置信息写入一个配置文件，主站读取这个配置文件，解析出其中要配置的参数索引和子索引，动态生成“SDO写”命令。这种方法的好处是，修改了网络配置， 只需要更新配置文件，不需要修给或更新主站程序。 openCONFIGURATOR介绍 如果使用手动配置网络，那么每次修改网络参数，都要重新编译程序，重新下载，显然在某些场合是不能接受的。而且手动配置的过程过于复杂。因此手动配置适合用于产品开发和调试阶段。当产品开发完成，交付给客户时，就不适合使用手动配置的方式来配置网络。 为此我们提供了一个工具openCONFIGURATOR，使用此工具可以方便快速的组建一个网络、轻松地配置各个节点的网络参数和映射参数。openCONFIGURATOR是一个POWERLINK 的组网工具或者组态工具。该工具的输入为网络设备的XDD文件，输出文件主要是后缀名.cdc的网络配置文件。该cdc文件是一个二进制文件，保存了整个网络的配置信息。主站会根据这个cdc文件来配置网络主站的参数，以及各个从站的网络参数和映射参数以及循环周期等参数，这个文件不是程序的一部分，他只是一个存储文件。 每种设备的供应商都会提供一个XDD文件，来描述这种设备, 如下图 2所示。 openCONFIGURATOR 伺服驱动器 XDD文件 IO 站 XDD文件 传感器 XDD文件 Mnobd.cdc 文件 图 2 openCONFIGURATOR 的功能 Mnobd.cdc 文件是一个二进制信息保存文件，该文件包含了整个网络的配置信息，如该网络中一共有几个从节点，每个从节点是什么类型的设备，每个从节点要接收哪些数据以及发送哪些数据等。可以将该文件存放到主站的某个目录下，当主站开始运行时，会到指定的目录下去读取Mnobd.cdc 文件，从中得到网络配置信息，根据这些信息去配置主站自己的参数，以及通过发送SDO来配置各个从站的参数, 如下图 3所示。 主 站 配置自身的OD 伺服驱动器 CN1 IO 站 CN2 传感器 CN3 .cdc文件 主站发送SDO, 配置从站的OD 图 3 使用.CDC文件配置网络 1.1 openCONFIGURATOR的安装 首先安装ActiveTcl，然后从 HYPERLINK /projects/openconf/ /projects/openconf/下载最新版的openCONFIGURATOR进行安装。注意，一些杀毒软件会将openCONFIGURATOR的dll 文件当作病毒删除掉，从而导致软件无法运行。遇到这种情况，需要将杀毒软