二阶滑模控制方法及其对环形倒立摆的控制应用.pdfVIP

学兔兔 二 阶滑模控制方法及其对环形倒立摆的控制应用 Second-ordersliding mode contro-and its application to rotary inverted pendulum 孙灵芳 ，邢 宇，李 斌 SUN Ling—fang，XlNGYu，Ll Bin (东北电力大学 自动化工程学院，吉林 132012) 摘 要 ：在传统滑模控制中，由于滑动模态的设计与对象参数及扰动无关，这就使得传统滑模控制具 有快速回应、对参数变化及扰动不敏感和鲁棒性强等优点。但是也正是由于传统滑模控制的 特性，在控制中会产生抖振现象 ，这在实际应用中是有害的。二阶滑模是目前高阶滑模中运 用较广泛的一种方法，能够有效地削弓弓传统一阶滑模控制产生的抖振。通过Lagrange方程推 导出环形倒立摆系统的数学模型，并且用二阶滑模控制超螺旋算法对非线性模型进行稳定控 制。仿真结果表明二阶滑模控制的有效性。 关键词 ：高阶滑模控制；二阶滑模控制；超螺旋算法 ；环形倒立摆 中囝分类号 ：TP273 文献标识码 ：A 文童编号1(下)-0046-04 5)1 ：1 34(201 009-01 Doi：10．3968／J．issn．1 009-01 34．201 5．22．1 5 0 引言 数 ，r阶滑动 集是非 空的 ，并 且 由不连 续动态系 统 的 Filippov轨迹 组 成 ，则满 足 s= = =? =s qJ=0的 滑 模控制 方法是在二十世纪60年代 由前 苏联 学者 相关运动称为关于滑模面s(t， )=0的“r阶滑模 ”。 Utkin和Emelyanov提出的～种控制方法 ，实质上是一种 非线性的控制 ，表现为控制 的不连续性．该控制特 性可 2 二阶滑模控 制 以迫使系统在在一定特性下沿规定轨迹作小幅度、高频 根据高阶滑模的定义可以知道，当且仅当系统轨迹位 率的上下运动Ⅲ。这种控制 的不连续性表现为不连续的 于状态空间s=0和 =0交界处时，系统具有二阶滑模动态。 控 制 量 出现在 滑模 变量 s的一 阶导 数 中，所 以称传 统 滑 最 早使用 的高阶 滑模 控制 就 是二 阶滑模 控 制 ， 模 为一阶滑模 。滑模变量 的一阶导数 的不连续性导致 近几年 ，二阶滑模仍然运用 非常广泛 ，者 正是 由于二 滑 模控 制存 在 “抖振 ”现象 ，这 在 实际工