五自由度并联机器人机构运动性能优化研究.pdfVIP

????年 ?月? 机床 与液压? ???．????? 第 ??卷 第 ?期? ???????????? ＆ ??????????? ???．?????．?? ???：??．????／?．????．????— ????．????．??．???? 五 自由度并联 机器人 机构运动性能优化研 究? 李瑞 霞? ?长 治 医学 院生 物 医学 工程 系， 山西长 治 ???????? 摘要 ：围绕一种 ?自由度的 ????—???并联机构 ，建立其运动学模 型及雅 克 比矩 阵 ，考虑机 构在 运动空 间内 的运 动学? 性能 ．引入全域条件指标 和全域梯度指标作 为运动灵巧度 的评 价指标 ，并采 用柱坐标 边界极 限搜 索法求解 工作空 间 ，建立? 全域 指标 的数学模 型 ；基 于多学科设计优 化软件 ????????????对机 构进行 了多 目标优 化研究 ，采用实验设计 和粒子群优化算? 法对机 构进行 了优化 ，求得 ??????最优解 。通 过优 化前后结果 比较 ，机构运 动性 能得到增 强 ，为并联 机构 多 目标优化 设计? 提供参 考 。? 关键词 ：并联机构 ；灵 巧度 ；全域指标 ；多 目标优化? 中图分类号 ：?????? 文献标志码 ：?? 文章编号 ：????—???? ???????????— ?? ?????????????????? ?????????? ?????????????????????????．?????????????? ??????????? ?????????? ??????????????????????????????????????，????????????????????????，??????????????????????，??????? ????????： ???????????????????．?????????????????????????????一???—???，????????????????????????????????????????????????????? ????????????????．????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．???????????????????????????? ??????????????????????????????????????????????????????????????????，??????????????????????????????????