位置纠偏系统的模糊PID控制.pdfVIP

l lI8 似 位置纠偏系统的模糊PID控制 Research and development for strip guiding system based on fuzzy-PID controller 李 浩’，崔忠强 ，李长艳。 Ll Hao’，CUI Zhong．qiang ，LI Chang．yan (1．首钢工学院机电工程系，北京 100144；2．石家庄经济学院信息工程学院，石家庄 050031； 3．北京佳点风向网络科技有限公司，北京 1 0001 3) 摘 要：设计了基于TCD1 206线阵COD的位移采样子系统，伺服系统硬件和软件系统以及PLO的硬件控 制系统，在位移纠偏软件系统设计中，采用了模糊PID控制算法，通过仿真，验证了系统设计 原理的正确性。 关键词：位置纠偏；TCD1 206；伺服电机；PLC；模糊PID 中图分类号：TP273．4 文献标识码：B 文章编号：1 009-01 34(201 5)02(上)-oo21-05 Ooi：1 0．3969／J．Issn．1 009-01 34．201 5．02(七)．06 0 研究电伺服控制系统的意义 随着汽车 、造船、军工等重机 行业的大力发 展 ，大型板材的需求量迅猛的上升 ，对于钢铁行业 类相对笨重的大吨位生产线，需要输出更大的力 矩 ，其纠偏系统大多采用液压伺服控制系统，并且 液压伺服控制系统的调速范围也比较宽；但是，液 压伺服 系统结构复杂，成本高，维护比较困难，技 术升级改造 困难，并且常常难以保证不能漏油，污 染环境，工作噪声大也是其难以克服的重大缺陷⋯。 电伺服控制 系统 由于其性能指标优 越 ，系统 集成方便，并且能够实现更多高级 、复杂的控制任 务 ，便于实现信息的互联互通 ，加上系统成本相对 便宜，它在各个领域得到了极大的普及。 1 伺服纠偏系统的发展现状 伺服纠偏 系统 的研 究在国外发达 国家涌现 出 了一大批经验丰富的知名厂家，它们是美国的北美 (North American)公司，德国的EMG公司， E1本 的 NIRECO公司以及意大利的Re公司等 ，它们技术成 熟先进，尤其在控制精度要求较高的应用市场中， 占据了国内的大部分份额 。因此，高速 、高精度位 置纠偏控制系统的 自主研究设计对于提升我国的自 动化生产技术水平有着极为重要的作用。 2 系统总体设计 如图l和图2所示，该卷 曲设备横卧在导轨上 ， 它可以沿着导轨双 向移动。产品在运送辊上行走 ， 传感器实时测量产品的边缘位移，通过51单片机预 图1 系统总体布局图 图2 控制系统原理图 处理后，将检测到的信号送给PLC，控制器经过内部 的模糊PID控制算法得到输出量，送给伺服控制器， 伺服控制器驱动伺服电机进行实时调整以保证产品 整齐地上卷，不致跑偏。 2．1位置信号采集系统设计 2．1．1硬件电路设计 TCDI206线阵CCD(Charge Coupled Device)在 检测一维图像信息方面已经得到了大量的应用 ，由 收稿日期：2014-08-21 作者简介：李浩 (1974一)，男，四川宣汉人，讲师，硕士，研究方向为电子系统设计、计算机控制系统。 第37卷 第2期 2015-02(上) 【21l 学兔兔 骞、l 匐 似 于它对管脚时序要求很高，其驱动电路相对比较复 杂，近年来，出现了多种设计方法 】，采用ATMEL 公司的5l单片机进行控制也是其中一种比较简单的 方法 ，其电路设计如图3所示。 通过AT89S52单片机的P1．0～P1．3和P1．4～P1．7 管脚用软件分别产生八路严格 的时序脉冲给左右两 个TCD1206，线阵CCD会实时地将其采样到的2160 个像元信息通过P0．0和P0．1口串行输入给单片机进 行处理。由于AT89S52的工作时钟频率可以设定在 12MHz，它轮询2160个像元一次的时间应该在ms 级，而PLC周期扫描采样外部输入的时间也是在ms 级 ，理论上，单片机的输 出与S7．200PLC的输入在实 时性上可以进行简单的无缝对接。但是单片机的输 出是TTL电平，而PLC输入端的工作电源采用的却是 24V，故本系统利用四块TLP521—4光耦将单片机输出 的数据信号耦合给PLC，同时它也将51单片机和PLC 的工作电源隔离开来，对单片机起到保护作用。 检测头 1 1t$~r@i-4 ．1- IP1 o ．I IPl 1 ． - IP1 2 ． _ IPI 3 呻 lPo 0 检测头2 。臻 I2●一牛f L一 ．。。I 1 4 ．_I lP1 5 ．_II PI 6 ．．-IP1 7 P0 l P0 5 P3 6 P37 图3 位置信号采集电路图 51单片机分析串行输入的