10kV配电线路带电抢修作业机器人实用化研究.pdfVIP

学兔兔 学兔兔 务?造?匐? 似? 器人操 作系统、机械 臂绝缘子支承 等组 成，为操? 实现 对 从 臂 各关 节 的位 置 伺 服 控 制 ，主 手各 关 节? 作 者 提 供 作 业平 台 。折 叠 加 伸 缩 绝 缘 臂 设 于 移 动? 均 安 装 有 高精 度 旋 转 电位 计 和 力 矩 电 机 。通 过 对? 汽 车 底 盘 上 ，将 机 器 人 作 业 平 台运 送 至 线 路 作 业? 主 手 结构 的人 机 工 程 学 设 计 ，使操 作 者获 得 最 大? 位 置 。控 制 装 置 包 括 下 部 控 制 装 置 和 上 部 控 制 装? 操 作 舒 适 性 。如 图 ?所 示 ，机 械 臂 主 手 安 装 平 衡? 置 ，下 部 控 制 装 置 设 置 于 回转 塔 上 ，并 设 有 上 部? 块 ，各 关 节 安 装 可 调 阻 尼 ，可 以方 便 不 同操 作 者? 控 制 装 置 切换 按钮 ；上 部 控 制 装 置 设 置 于 机 器 人? 舒 适 的控 制从 手 ， 同时 保 证 从 手 的 初 始 姿 态 。主? 作 业 平 台 上 ，设 有全 方位 操 作 手柄 ，便 于 作 业 人? 手根 据 传 感器 信 息来 操 作 机 械 臂 ，主 手 和机 械 臂? 员在 绝缘 斗 内操作 。? 之 间存 在 着机 械 耦 合 ，并 将 主 手运 动 传 递 给 机 械? 带 电抢 修 作 业 机 器 人 是 一 个 复 杂 的 系统 ，按? 臂 ，机 械 臂跟随 主 手的运 动 。? 功 能 分 为 四 个 模 块 ：主从 操 作 液压 机 械 臂 、机 器? 人 专 用 升 降 系 统 、机 器 人 专 用 作 业 工 具 和 绝 缘 防? 护 系统 。? 电 源? 图? 液压机械臂 系统组成? ?．机 器 人作 业 平 台 ?．主 手 ?．操 作者 ?．机 械 臂? ?．上 部控制 装置 ?．折叠加伸缩 绝缘 臂? ?．下 部控制 装置 ?．移动汽 车? 图? 带 电作业抢修机器人 系统组成? ? 主从 操作液压机械臂? 主 从 操 作 液 压 机 械 臂 是 高 压 带 电作 业 机 器 人? 的核 心，将高压 电场 与作业人 员隔 离，完成作业? 液 压 开 关? 任务 ，要求主从控制精度高 、实时性好、持重大、? 图? 标准主手实物图? 自重 小 、性 能 稳 定 可 靠 。 操控 主 手 与 机 械 臂 间 仅? ?．? 液压供油单元? 通 过 光 纤通 讯 ，这 样 操 作 人 员 操 控 主 手 控 制 机 械? 液 压 系统 的 动 力源 是一 个 恒 定压 力 的 液压 源 。? 臂 作 业 时 ，隔 离 高 压 电场 对 作 业 人 员 造 成 的 人 身? 为 了防 止 污 染 的 油 损 坏 灵敏 的 电 液 伺 服 阀 、液 压? 伤 害 ，这 也 是 高 压 带 电抢 修 作 业 机 器 人 最 为 突 出?