倒立摆与控制理论研究.pdfVIP

控 制 理 论 与 应 ???? 自动 化 技 术 与 应 用? ????年第 ??卷 第 ?期? ? ???????????????????? ???????????? 控 制 方法 虽然 不依 赖 于对 象 的数 学模 型 也 能实 现 有 效? 和不 足之 处 ，首 先 ，鲁棒 区域或 摄动 区域必 须 己知且有? 的控 制 ，但 其设计 必须依据 人类 直接控 制被控 对象 的许? 限 ，其 次 ，设 计时必 须在 系统 的鲁棒 性 和控 制的精 确性? 多成功 经 验 。近年 来 有学 者希 望 独辟 蹊 径 地寻 求 全新? 之 间进行 折衷 。? 的设 计思路 ，使得 针对诸如 倒立 摆这类 复杂对 象 的控 制? 系统设 计 ，尽 量摆脱 传统控 制理论 所受 的限 制或模糊 控? ?? 结 束 语? 制所 必须 的依据 ，提 出一 些新 的理论 ，例 如拟 人控 制理? 到 目前 为 止 ，国 内外 有 关倒 立 摆 研 究 的 文献 可 谓? 论【?? 。拟 人控 制是模 仿人 解决复 杂 问题 的一种 思路 和? 浩 如 烟 海 ，各 具 特 色 的控 制 方法 不胜 枚 举 ，本 文 只 能? 方法 ，其核心 是广义 规约和 拟人设 计控制 率 。广义 规约? 算 是 管 中窥 豹 ，可见 一 斑 ，介 绍 一 些 主 流 的 、 具有 代? 是 人工 智 能理 论 中规 约方 法 的 延 伸 ，所 谓 规 约就 是 简? 表 性 的 方 法 。从 中 不难 看 出倒 立 摆 在 控 制 理 论 研 究? 化 ，将 待解决 的复杂 问题 逐层 分解成 复杂程 度较 低的子? 领 域 的重 要 地 位 ，一 方 面 ，许 多 控 制理 论 和 方法 在 这? 问题 ，直 至得 到可 以直 接解 决 的本原 问题 ，本 原 问题 一? 里 得 到 了实 践 、发 展 和 完 善 ；另一 方 面 ，人 们在 研 究? 经解决 ，各层 子 问题 以至初始 问题 均可逐一迎 刃而解 ；拟? 对 其 稳 定 控 制 的过 程 中 ，又不 断 发现 新 的控 制方 法 ，? 人设 计控 制率 就 是直 接 利用 人 的控 制 经验 和 知识 形 成? 探 索 新 的控 制理 论 ；另 外 ，从 宏 观 的 角度 来看 ，它 也为? 定性的控 制规律 。文献【??一：??】中介绍 了采用拟 人智能? 广 大 的 控 制 领 域 研 究 人 员 提 供 了 一 个 方 便 实 用 的 平? 控 制实 现二 维单 级 倒立 摆和 三 级倒 立 摆实 际控 制 的 成? 台 ，使 得 在 同一 基 准 下 ，很 多 不 同 的理 论 和 方法 在 这? 功案例 。研 究结 果表 明 ，与 传统 的方法 相 比 ，该 方法 设? 里 得 以 比 较 和 交 流 。? 计简单 ，只要 求设计者 具备一般 的 经验和基 本 的力 学知? 人 们 热 中 于倒 立 摆 系 统 的研 究 ，还 有 着 极 为重 要? 识 ；不受