六自由度并联机器人结构运动的分析研究.pdfVIP

六自由度并联机器人结构运动的分析研究.pdf

  1. 1、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。。
  2. 2、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载
  3. 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
  4. 4、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
  5. 5、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们
  6. 6、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
  7. 7、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
学兔兔 学兔兔 ????年第 ?期? 赵 良伟 ,等 :六 自由度 并联机 器人 结构运 动的分析研 究? ·?????·? 滑 块 位 置 ,首先 建 立 动 、静 两个 坐 标 系啪 ,静坐 标 系原? ??一 ?一 ??.?,???.?,??,? 点 ??位 于上 平 台所 构成 的 平 面 中心 ,动坐 标 系 原 点 ?? ??? ?一 ???.?,一 ??.?,??,? 位 于下 平 台 中心 ,如 图 ?所 示 。其 中 ,????? ?,?,? ,? ??? ?一 ???.?,一 ???.?,??,? ??为 上虎 克铰 的 几何 中心 ,??为 下 虎克 铰 的几 何 中心? ??一 ????.?,一 ???.?,??,? ?????,?,? ,??。? ??: ????.?,一 ??.?,??,? ? ? ??一 ???.?,??.?,一 ????,? ??? ?一 ??.?,??.?,一 ????,? ??一 ?一 ??.?,??.?,??,? ??: ?一 ??.?,一 ??,一 ????,? ??一 ???.?,一 ??,一 ????,? ?? ?? ??一 ???.?,??.?,一 ????。? ?? 。——? ?? ?.?? 空间 变换 矩 阵的 求解? 假 定 动坐标 系沿 定 坐 标 系 的 ?、?、?轴 分别 平 移? ??、??、? 后 ,再 在新 的坐 标 系下 绕 ? 轴 旋 转 ?,绕 ?? 轴旋转 ?,绕 ?轴旋 转 ?,则 坐 标变 换矩 阵??为 :? ?? ????? 一????? ??? ???? ?— ????卢?∞???????—??????舛??????。? ?????—?????????????十?口??,??????????

文档评论(0)

***** + 关注
实名认证
文档贡献者

该用户很懒,什么也没介绍

1亿VIP精品文档

相关文档