动力定位船舶纵向运动的反步法控制器设计.pdfVIP

四 论 文? 动 力定位船舶 纵 向运动 的反步法控制器设计木? 张晓兰 王钦若 时丽丽? ?广东工业大学 自动化学院?? 摘 要 ：本文研究了动力定位系统的控制策略，针对船舶动力定位系统模型的非线性特性，考虑到风浪流等? 外 部环 境扰 动对 船舶引起的恒值干扰及其不确定性 ，基于带有未知定常扰动的三 自由度非线性船舶 水面运动数学? 模 型，应用 自适应反步法设计船舶动力定位控制律 ，将 ????????函数选取和控制器设计相结合 的回归设计方法，? 并在 ??????软件环境 下通过仿 真研 究验 证模 型和控制策略的有效性 。在计算机仿真研究 中，以 ??：?比例建造? 的 ??????×?????×?????船模为 设计 实例 。? 关键词 ：动力定位；非线性；反步法；船舶纵向运动? ?引言? ?船舶的低频运动模型? 随着人类向深海进军，动力定位系统越来越广泛? 在建立船舶数学模型时，分别建立两个坐标系：? 地应 用于海上作业船 舶 、海上平 台、水下潜器和军 用? 大地坐标系和随船坐标系。大地坐标系 ??????用来? 舰船。它一般 由位置测量系统、控制系统、推力系统? 计算船舶的运动，坐标原点 ?任取地球或海面上的某? 三部分构成?¨。位置测量系统测量当前船位；控制器? 一 点 ，????指 向正北 ，????指 向正东 。? 根据测量船位与期望值的偏差，计算出抗拒环境干扰? 随船坐标系???，其坐标原点与大地坐标系原点? 力，使船舶恢复到期望位置所需的推力；推力系统进? 相同，根据右手法则，?轴的正向指向船首，?轴指? 行能量管理并对各推力器的推力进行分配，推力器产? 向船的右舷。有关坐标系的定义如图?所示。? 生 的推力使船舶在风流浪的干扰下保持设定的航向? 和船位。动力定位系统的核心是控制技术，它标志着? 动力定位系统的发展水平。? 反步法基本思想是将复杂的非线性系统分解成? 不超过系统阶数的子系统，然后为每个子系统设计部? 分李雅普诺夫函数?简称 ?函数?和中间虚拟控制量，? 一 直“后退”到整个系统，将它们集成起来完成整个控? 图 ?惯性坐标系与随船系? 制律的设计?。它在每一步把状态坐标的变化、不确? 对于动力定位船舶，主要考虑船舶在水平面上的? 定参数的自适应调节函数和一个已知 ? 函数的虚拟? 三个 自由度运动，即纵荡、横荡和艏摇运动。在随船? 控制系统的镇定函数等联系起来，通过逐步修正设定? 坐标 系中选取船舶速度矢量? ： ??，?，??? ，在大地? 轨迹与实 际轨迹 之间 的偏差 ，实现系统 的全 局调节或? 坐标系中选取船舶位置矢量，????，?，???。?