全向移动机器人行走机构控制系统的设计与优化.pdfVIP

学兔兔 、l注 匐 似 全 向移动机器 人行走机构控制 系统的设计与优化 Design and optimization controI system of moving mechanism ofom ni-direction moblie rebot 李洪振 ，侍才洪z。，康少华。，黄 林。，刘宗豪 LI LI Hong-zhen。。 ，SHI Cai—hong ’ ，KANG Shao．hua ，HUANG Lin ，LIU Zong．hao (1．南方医科大学 生物医学工程学院，广州 510515；2．中国人民解放 军军事 医学科学院 卫生装备研 究所 ，天津 300161；3．军事交通学 院，天津 300161；4．天津理工大学 ，天津 300384) 摘 要：为基于Mecanum轮的全向移动机器人的行走机构设计控制系统，并对其进行优化，提高控制系 统的操控性和稳定性。该文介绍了Meoanum轮的全向移动原理 ，对全向移动的数学模型进行 了研究，将其转化为控制模型。然后根据控制模型设计了基于Meoanum轮的全向移动平台的 控制系统 ，通过试验分析，对控制系统采取了以下措施进行优化 ：1)对操作手柄X、Y轴的数 据范围进行处理；2)对电机速度进行归一化处理 ；3)设计了电机的加速曲线。经试验验证 ， 该系统操控性良好 ，性能稳 定。 关键词 ：Meoanurn轮；全向移动 ；c8051f500；操作手柄 ；加速曲线 中图分类号 ：TP242 文献标识码 ：A 文章编号3)09(下)-0034-04 ：1 34(201 009-01 Ooi：10．3969／J．issn．1 009-0134．201 3．09(下)．11 0 引言 的摩 擦 力 。从 而 利 用 各个 轮 子 转 速 与转 向 的特 定 全 向移 动技 术 是从 移 动 机 器 人 领 域 发 展 起 来 组 合 ，使 运 载机 构所 受合 力 沿 着 预 定 的方 向 ，以 的 一 种 新 型 车 辆移 动 技 术 ，其 目的是 提 高 移 动 机 实现运 载机 构 的全 向移动 。 器 人 的 灵 活性 ，为 移 动 机 器人 提 供 前 后 、左 右 和 自旋 3个自由度的 平面 运动 ，以解 决 传统 移动 方 式 在 狭 窄 空 间 内转 弯 半 径 大 ，准 确 定位 和 位 置 调 整 ● l 能力 较 弱的 问题 。 目前全向移动 的实现主要采用全 向轮行走技 术 。可 以实现全 向移动 的全 向轮 有很 多种 ，常见 的 有Mecanum轮 、瑞士 轮 、正 交轮和球 形轮 等 。本 一 套 控 制 系统 是 针对 基 于 Mecanum轮 的全 向移动 平 台