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学兔兔 、l造 匐 出 半物理仿真系统在机械工程控制器中的应用 The application of sem i—physical simulation system in the controllerof m echanical engineering 顾 辉 ，王洪字，刘旭宁 GU Hui。VVANG Hong—yu，LIUXu—ning (海军航空训练基地 航材 四站 ，青岛 266108) 摘 要：工程机械控制器是工程机械的核心部件之一，但是由于工程机械工作环境差，负载变化大，功 率大，无疑加大工程机械控制器的软硬件的设计难度。半物理仿真技术是验证控制系统方案 的正确 性和可行 性的 一个有 力的工具 ，因此对 工程机械控 制器半物 理仿真系统进 行了研究并 构建 工程机械控制器半物理 仿真体 系。 关键词 ：控制器 ；工程机械 ；设计 ；半物 理仿真体 系 中图分类号 ：TH1 22 文献标识码 ：A 文章编号2)01(上)一011 ：1 34(201 009—01 5～03 Doi：10．3969／J．issn．1 009-01 34．201 2．01(I-)．36 0 引言 3)参 试设 备 ：工程 机械 专用 控制器 实 物 。 半 物理 仿 真 (Hardware—in—LooPSimulation， HILS)是指采用部分物理模型和部分数学模型的仿 真 ， 其 中物 理 模 型 采 用 控 制 系统 中 的实 物 ， 系统 本 身 的动 态过 程 则 采 用 数 学 模 型 。机 械 工 程 控 制 图 l 工程 机 械 控 制 器 半 物 理 仿 真 系统 的 组 成 图 器 半 物理 仿 真 系 统 则 采 用 实 时 性 要 求 高 的 的仿 真 1．2仿真系统设计 计算机 、运动模 拟器、 目标模拟器 、控制 台来代 为 了 验 证 系 统 方 案 的 可 行性 、 正确 性 以及 测 替 部 分 系统 部件 或 者 实 际 被 控 对 象 ，而 控 制 系统 试 控 制 器 的 各项 性 能 ，建 立 一 套 闭 环 的半 物 理 仿 则 采 用 实 际物 体 (即硬 件 ， 主要 是 指 工 程机 械 专 用 真系统 。如图2所示 ，在仿真计算机 中调用已建立 控制器)连接成为一个半 物理仿真系统 。半物理仿 的数 学 模 型 的DLL，通 过 信 号 转 换器 、采 用CAN 真 的 逼 真 度 取 决 于 接 入 的 实 物 部 件 的 多 寡 、仿 真 布线方式将数据采 集与数据输 出等硬件设备与工 计算机 的速度、精度和功能等Ⅲ。将半物理仿真系 程 机 械控 制 器 进 行连 接 ，组 成 易 于 检 测 、 符合 工 统 引 入 工 程 机 械 控 制 器 的