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学兔兔 务l 匐 化 半闭环伺服系统 间隙补偿方法研究 Thestudy of backlash com pensationin sem i-closed loopservo system 宁立群 ，史耀耀 ，赵 盼 NlNGLi．qun，SHI Yao．yao，ZHAO Pan (西北工业大学 现代设计与集成制造技术教育部重点实验室，西安 0072) 71 摘 要；本文针对数控机床半闭环直线进给伺服系统存在传动间隙，严重影响机床精度的问题 ，提出 基于速度前馈控制的间隙补偿方法，控制伺服电机通过先加速后减速的运动过程补偿传动间 隙。建立传动间隙模型 ，测量传动间隙，计算间隙补偿运动过程的参数，并以之作为间隙补 偿值 ；采用反推法，根据伺服系统前向传递函数推导出速度前馈控制函数，保证间隙补偿值 无延时、无差别复现到伺服系统输出端 ，补偿传动间隙。最后通过仿真分析 ，验证了基于速 度前馈控制的间隙补偿方法的有效性。 关键词：半闭环；前馈控制；间隙补偿 ；加减速运动；反推法 中圈分类号 ；V242．5；TP21 5 文献标识码：A 文章编号：13)02(下)-0059-06 34(201 009-01 Doi：10．3969／J．issn．1009-0134．201 3．o2(下)．16 0 引言 补偿用时最短 ，但是需要准确计算间隙补偿值 ， 避 免 间 隙 补 偿 值 超 过 或 小 于 实 际值 而 干 扰 位 置 指 伺服 系统 的机械传 动环节常不可避免的存在 令 。其 中文献[9--10]研究开环系统 ，补偿信号可 传动 间隙 ，严重影响伺服 系统的性能 ，导致伺服 直接施加于 系统输入端 ；文献【11】研究半闭环数控 系统迟滞、震荡以及精度差．因此 ，提高数控机床 机床进给系统 ，但是其补 偿信号最终是通过位置 的 性能 ，就 需要 消 除传 动 间隙 的 不利 影 响．目前 消 环施加 。因此，实现快速 间隙补偿 的有效方法是 除 传 动 间隙 不 利 影 响 的 方 式 除 提 高 传 动 部 件 的 制 直接控制伺 服电机转速 。数控机床直线进给伺服 造 、安 装 精 度 ， 以及 施 加 预 紧 力 或 合 理 设 计 结 构 系统多为半 闭环结构